FreeRTOS调度器挂起与解除

通过分析任务切换，我们知道任务切换的两种方法：系统节拍器中断、调用portYIELD产生PendSV中断。

在系统节拍器中断中，如果调度器被挂起，仅仅将调度器挂起时间加一（在解除挂起后需要补偿这些节拍），并不会检查是否有任务需要切换。

/* 系统节拍加一 */
BaseType_t xTaskIncrementTick(void)
{
	BaseType_t xSwitchRequired = pdFALSE;
	
	/* 调度器没有被挂起 */
	if(uxSchedulerSuspended == (UBaseType_t)pdFALSE)
	{
		......
	}
	/* 调度器被挂起 */
	else
	{
		/* 挂起时间加一 */
		++uxPendedTicks;
	}

        /* 前面有程序因为各种原因，要求延迟到现在切换 */
	if(xYieldPending != pdFALSE)
	{
		/* 请求切换任务，最终进入PendSV异常，是否切换上下文还是在于PendSV */
		xSwitchRequired = pdTRUE;
	}

	return xSwitchRequired;
}

在PendSV中断中，如果调度器被挂起，则不进行上下文切换，通过xYieldPending将任务切换延迟到下一个节拍。