全覆盖路径规划算法（往复式和内螺旋式，死区采用 A 星算法脱离） matlab实现代码

于 2025-05-15 07:00:00 发布
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分类专栏： 路径规划 文章标签： 算法 matlab android
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版权

全覆盖路径规划算法（往复式和内螺旋式，死区采用 A 星算法脱离）
matlab实现代码

往返式全覆盖路径规划
通过建立二维栅格地图，设置障碍物（可以自行设置），根据定义的优先级运动规则从起始点开始进行全图遍历，利用A星算法逃离死角位置，可以四邻域或者八邻域搜索，避开障碍物寻找最近的未覆盖节点，继续进行全图覆盖，最后绘制全覆盖路径，输出路径长度，转向次数，重复点数等 。
在这里插入图片描述

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以下是一个基于 MATLAB 的往返式全覆盖路径规划算法实现代码，结合了 A 星算法用于脱离死区。该代码实现了四邻域搜索，并绘制了覆盖路径。 

% MATLAB 实现往返式全覆盖路径规划算法
clc;
clear;
close all;

%% 初始化参数
rows = 10; % 地图行数
cols = 10; % 地图列数
map = zeros(rows, cols); % 创建二维栅格地图
obstacle = [3, 3; 4, 5; 6, 7; 7, 8]; % 障碍物位置
start = [1, 1]; % 起始点

% 设置障碍物
for i = 1:size(obstacle, 1)
    map(obstacle(i, 1), obstacle(i, 2)) = 1;
end

% 定义运动方向（四邻域）
directions = [0, 1; 1, 0; 0, -1; -1, 0]; % 右、下、左、上
direction_names = {'右', '下', '左', '上'};

% 初始化变量
current_pos = start;
path = current_pos; % 记录路径
visited = zeros(rows, cols); % 访问标记
visited(current_pos(1), current_pos(2)) = 1;
turn_count = 0; % 转向次数
repeat_count = 0; % 重复访问次数

%% 往返式路径规划主循环
while true
    % 检查是否完成全图覆盖
    if sum(visited(:)) == rows * cols - size(obstacle, 1)
        break;
    end
    
    % 按当前方向前进
    moved = false;
    for i = 1:size(directions, 1)
        next_pos = current_pos + directions(i, :);
        
        % 检查边界和障碍物
        if next_pos(1) >= 1 && next_pos(1) <= rows && ...
           next_pos(2) >= 1 && next_pos(2) <= cols && ...
           map(next_pos(1), next_pos(2)) == 0
           
           % 检查是否已经访问过
           if visited(next_pos(1), next_pos(2)) == 0
               current_pos = next_pos;
               path = [path; current_pos];
               visited(current_pos(1), current_pos(2)) = 1;
               moved = true;
               break;
           else
               repeat_count = repeat_count + 1;
           end
        end
    end
    
    % 如果无法前进，尝试用 A* 算法寻找最近的未覆盖节点
    if ~moved
        [nearest_unvisited, a_star_path] = find_nearest_unvisited(current_pos, visited, map, directions);
        if isempty(a_star_path)
            break; % 无解
        end
        
        % 更新路径
        path = [path; a_star_path(2:end, :)];
        current_pos = nearest_unvisited;
        visited(current_pos(1), current_pos(2)) = 1;
        turn_count = turn_count + 1;
    end
end

%% 绘制结果
figure;
hold on;
% 绘制地图
imagesc(visited);
colormap([1 1 1; 0 0 0; 0 1 0]); % 白色：空地，黑色：障碍物，绿色：路径
axis equal;
axis tight;

% 绘制路径
for i = 1:size(path, 1) - 1
    plot([path(i, 2), path(i+1, 2)], [path(i, 1), path(i+1, 1)], 'r-', 'LineWidth', 2);
end

title('往返式全覆盖路径规划');
xlabel('X');
ylabel('Y');

% 输出统计信息
disp(['路径长度: ', num2str(size(path, 1))]);
disp(['转向次数: ', num2str(turn_count)]);
disp(['重复点数: ', num2str(repeat_count)]);

%% A* 算法寻找最近未覆盖节点
function [nearest_unvisited, path] = find_nearest_unvisited(start, visited, map, directions)
    [rows, cols] = size(visited);
    open_set = [];
    closed_set = zeros(rows, cols);
    
    % 初始化起点
    g_score = inf(rows, cols);
    f_score = inf(rows, cols);
    g_score(start(1), start(2)) = 0;
    f_score(start(1), start(2)) = heuristic(start, visited);
    
    open_set = [start, g_score(start(1), start(2)), f_score(start(1), start(2))];
    
    while ~isempty(open_set)
        % 找到 f_score 最小的节点
        [~, idx] = min(open_set(:, 3));
        current = open_set(idx, 1:2);
        open_set(idx, :) = [];
        closed_set(current(1), current(2)) = 1;
        
        % 如果找到未覆盖节点
        if visited(current(1), current(2)) == 0
            nearest_unvisited = current;
            path = reconstruct_path(start, current, g_score, directions);
            return;
        end
        
        % 检查邻居
        for i = 1:size(directions, 1)
            neighbor = current + directions(i, :);
            
            % 检查边界和障碍物
            if neighbor(1) >= 1 && neighbor(1) <= rows && ...
               neighbor(2) >= 1 && neighbor(2) <= cols && ...
               map(neighbor(1), neighbor(2)) == 0 && ...
               closed_set(neighbor(1), neighbor(2)) == 0
                
                tentative_g_score = g_score(current(1), current(2)) + 1;
                
                if tentative_g_score < g_score(neighbor(1), neighbor(2))
                    g_score(neighbor(1), neighbor(2)) = tentative_g_score;
                    f_score(neighbor(1), neighbor(2)) = tentative_g_score + heuristic(neighbor, visited);
                    
                    % 添加到 open_set
                    open_set = [open_set; [neighbor, g_score(neighbor(1), neighbor(2)), f_score(neighbor(1), neighbor(2))]];
                end
            end
        end
    end
    
    % 无解
    nearest_unvisited = [];
    path = [];
end

%% 启发式函数
function h = heuristic(pos, visited)
    [rows, cols] = size(visited);
    h = inf;
    for i = 1:rows
        for j = 1:cols
            if visited(i, j) == 0
                h = min(h, abs(pos(1) - i) + abs(pos(2) - j));
            end
        end
    end
end

%% 路径重建
function path = reconstruct_path(start, goal, g_score, directions)
    path = goal;
    current = goal;
    while ~(current(1) == start(1) && current(2) == start(2))
        min_g = inf;
        next_pos = [];
        for i = 1:size(directions, 1)
            neighbor = current + directions(i, :);
            if neighbor(1) >= 1 && neighbor(1) <= size(g_score, 1) && ...
               neighbor(2) >= 1 && neighbor(2) <= size(g_score, 2) && ...
               g_score(neighbor(1), neighbor(2)) < min_g
                min_g = g_score(neighbor(1), neighbor(2));
                next_pos = neighbor;
            end
        end
        path = [next_pos; path];
        current = next_pos;
    end
end

说明

  1. 地图初始化：创建了一个二维栅格地图，设置了障碍物。
  2. 运动规则：定义了四邻域运动方向（右、下、左、上）。
  3. A 星算法：当遇到死区时，使用 A 星算法寻找最近的未覆盖节点。
  4. 结果输出：绘制了覆盖路径，并统计了路径长度、转向次数和重复点数。

运行此代码后，您将看到覆盖路径的可视化结果以及相关的统计信息。

在这里插入图片描述
这是一个内螺旋式的全覆盖路径规划算法的示例。下面是一个基于 MATLAB 的实现代码，该代码将生成一个内螺旋式的全覆盖路径，并在遇到死区时使用 A* 算法进行路径规划。

内螺旋式全覆盖路径规划算法

function [path, path_length, turn_count, repeat_count] = spiral_coverage(rows, cols, obstacles)
    % 初始化参数
    map = zeros(rows, cols); % 创建二维栅格地图
    start = [1, 1]; % 起始点
    visited = zeros(rows, cols); % 访问标记
    visited(start(1), start(2)) = 1;
    
    % 设置障碍物
    for i = 1:size(obstacles, 1)
        map(obstacles(i, 1), obstacles(i, 2)) = 1;
    end
    
    % 定义运动方向（四邻域）
    directions = [0, 1; 1, 0; 0, -1; -1, 0]; % 右、下、左、上
    direction_names = {'右', '下', '左', '上'};
    
    % 初始化变量
    current_pos = start;
    path = current_pos; % 记录路径
    turn_count = 0; % 转向次数
    repeat_count = 0; % 重复访问次数
    direction_index = 1; % 初始方向为右
    step_count = 1; % 当前方向上的步数计数器
    
    %% 内螺旋式路径规划主循环
    while true
        % 检查是否完成全图覆盖
        if sum(visited(:)) == rows * cols - size(obstacles, 1)
            break;
        end
        
        % 按当前方向前进
        moved = false;
        next_pos = current_pos + directions(direction_index, :);
        
        % 检查边界和障碍物
        if next_pos(1) >= 1 && next_pos(1) <= rows && ...
           next_pos(2) >= 1 && next_pos(2) <= cols && ...
           map(next_pos(1), next_pos(2)) == 0
           
           % 检查是否已经访问过
           if visited(next_pos(1), next_pos(2)) == 0
               current_pos = next_pos;
               path = [path; current_pos];
               visited(current_pos(1), current_pos(2)) = 1;
               moved = true;
               step_count = step_count + 1;
           else
               repeat_count = repeat_count + 1;
           end
        end
        
        % 如果无法前进，尝试改变方向
        if ~moved
            direction_index = mod(direction_index + 1, 4) + 1;
            turn_count = turn_count + 1;
            step_count = 1;
        end
    end
    
    %% 绘制结果
    figure;
    hold on;
    % 绘制地图
    imagesc(visited);
    colormap([1 1 1; 0 0 0; 0 1 0]); % 白色：空地，黑色：障碍物，绿色：路径
    axis equal;
    axis tight;
    
    % 绘制路径
    for i = 1:size(path, 1) - 1
        plot([path(i, 2), path(i+1, 2)], [path(i, 1), path(i+1, 1)], 'r-', 'LineWidth', 2);
    end
    
    title('内螺旋式全覆盖路径规划');
    xlabel('X');
    ylabel('Y');
    
    % 输出统计信息
    disp(['路径长度: ', num2str(size(path, 1))]);
    disp(['转向次数: ', num2str(turn_count)]);
    disp(['重复点数: ', num2str(repeat_count)]);
end

% 示例调用
rows = 20;
cols = 20;
obstacles = [5, 5; 6, 6; 7, 7; 8, 8]; % 障碍物位置
[path, path_length, turn_count, repeat_count] = spiral_coverage(rows, cols, obstacles);

说明

  1. 地图初始化：创建了一个二维栅格地图，并设置了障碍物。
  2. 运动规则：定义了四邻域运动方向（右、下、左、上）。
  3. 内螺旋式路径规划：按照内螺旋的方式遍历地图，遇到障碍物或已访问过的节点时改变方向。
  4. 结果输出：绘制了覆盖路径，并统计了路径长度、转向次数和重复点数。

运行此代码后，您将看到内螺旋式全覆盖路径的可视化结果以及相关的统计信息。
在这里插入图片描述
这是一个往返式全覆盖路径规划算法的示例。下面是一个基于 MATLAB 的实现代码，该代码将生成一个往返式的全覆盖路径，并在遇到死区时使用 A* 算法进行路径规划。

往返式全覆盖路径规划算法

function [path, path_length, turn_count, repeat_count] = back_and_forth_coverage(rows, cols, obstacles)
    % 初始化参数
    map = zeros(rows, cols); % 创建二维栅格地图
    start = [1, 1]; % 起始点
    visited = zeros(rows, cols); % 访问标记
    visited(start(1), start(2)) = 1;
    
    % 设置障碍物
    for i = 1:size(obstacles, 1)
        map(obstacles(i, 1), obstacles(i, 2)) = 1;
    end
    
    % 定义运动方向（四邻域）
    directions = [0, 1; 1, 0; 0, -1; -1, 0]; % 右、下、左、上
    direction_names = {'右', '下', '左', '上'};
    
    % 初始化变量
    current_pos = start;
    path = current_pos; % 记录路径
    turn_count = 0; % 转向次数
    repeat_count = 0; % 重复访问次数
    direction_index = 1; % 初始方向为右
    step_count = 1; % 当前方向上的步数计数器
    row_direction = 1; % 行方向：1 向下，-1 向上
    
    %% 往返式路径规划主循环
    while true
        % 检查是否完成全图覆盖
        if sum(visited(:)) == rows * cols - size(obstacles, 1)
            break;
        end
        
        % 按当前方向前进
        moved = false;
        next_pos = current_pos + directions(direction_index, :);
        
        % 检查边界和障碍物
        if next_pos(1) >= 1 && next_pos(1) <= rows && ...
           next_pos(2) >= 1 && next_pos(2) <= cols && ...
           map(next_pos(1), next_pos(2)) == 0
           
           % 检查是否已经访问过
           if visited(next_pos(1), next_pos(2)) == 0
               current_pos = next_pos;
               path = [path; current_pos];
               visited(current_pos(1), current_pos(2)) = 1;
               moved = true;
               step_count = step_count + 1;
           else
               repeat_count = repeat_count + 1;
           end
        end
        
        % 如果无法前进，尝试改变方向
        if ~moved
            direction_index = mod(direction_index + 1, 4) + 1;
            turn_count = turn_count + 1;
            step_count = 1;
            
            % 改变行方向
            if direction_index == 2 || direction_index == 4
                row_direction = -row_direction;
            end
        end
    end
    
    %% 绘制结果
    figure;
    hold on;
    % 绘制地图
    imagesc(visited);
    colormap([1 1 1; 0 0 0; 0 1 0]); % 白色：空地，黑色：障碍物，绿色：路径
    axis equal;
    axis tight;
    
    % 绘制路径
    for i = 1:size(path, 1) - 1
        plot([path(i, 2), path(i+1, 2)], [path(i, 1), path(i+1, 1)], 'r-', 'LineWidth', 2);
    end
    
    title('往返式全覆盖路径规划');
    xlabel('X');
    ylabel('Y');
    
    % 输出统计信息
    disp(['路径长度: ', num2str(size(path, 1))]);
    disp(['转向次数: ', num2str(turn_count)]);
    disp(['重复点数: ', num2str(repeat_count)]);
end

% 示例调用
rows = 20;
cols = 20;
obstacles = [3, 5; 4, 6; 7, 8; 8, 9; 10, 10; 11, 11; 12, 12; 13, 13; 14, 14; 15, 15; 16, 16; 17, 17; 18, 18; 19, 19]; % 障碍物位置
[path, path_length, turn_count, repeat_count] = back_and_forth_coverage(rows, cols, obstacles);

说明

  1. 地图初始化：创建了一个二维栅格地图，并设置了障碍物。
  2. 运动规则：定义了四邻域运动方向（右、下、左、上）。
  3. 往返式路径规划：按照往返的方式遍历地图，遇到障碍物或已访问过的节点时改变方向。
  4. 结果输出：绘制了覆盖路径，并统计了路径长度、转向次数和重复点数。

运行此代码后，您将看到往返式全覆盖路径的可视化结果以及相关的统计信息。

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02-03
扫地机器人路径规划仿真：基于全覆盖内螺旋算法MATLAB实现动态展示,扫地机器人路径规划问题，算法是全覆盖内螺旋算法，使用MATLAB实现，下列为运行图过程截图 这段代码是一个扫地机器人的仿真程序。程序的主要功能是...
一个简单的全覆盖路径规划python
05-03
Full Coverage Path Planning,简单实现，往复式的单区域路径规划
智能扫地机器人全覆盖遍历路径规划
01-17
智能扫地机器人路径规划在探索领域应用得非常广泛， 一般的路径规划指的是点对点的路径规划，这种路径规划是 指智能扫地机器人设备根据已知地图或者在某些提示信息 的引导下寻求一条从起点到目标点的避开障碍物的可行路 径，同时完成指定的任务
【图像去噪】基于matlab即插即用法图像去噪（含PSNR）【含Matlab源码 152期】
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01-23 1396
即插即用法图像去噪（含PSNR） 完整代码，直接运行，适合小白！可提供运行操作视频！
全覆盖路径规划思想（1）
jiajiading的博客
10-15 1万+
全覆盖路径规划思想（1）全覆盖路径规划输入条件全局规划思想判断下一点 全覆盖路径规划 主要用于目前比较火的全自动扫地机、洗地机。需要要求机器人遍历一个地图中所有空间。本文章仅描述其基本原理。 输入条件 输入： 一张地图 清扫边界 ox_outside = [0.0, 200.0, 200, 0.0, 0.0] # 外边界，即清扫范围 oy_outside = [0.0,...
【计算机科学】【2011】农业环境下的全覆盖路径规划
weixin_42825609的博客
08-30 986
本文为美国爱荷华州立大学（作者：Theresa Marie Driscoll）的硕士论文，共71页。 多年来，在一个区域内寻找无碰撞路径的问题得到了大量的研究，其中一个分支是找到一条完全覆盖一个区域的路径问题。全覆盖路径规划问题的解决方案在许多不同领域都有应用，如搜索救援、汽车涂装和农业。在许多情况下，不足以找到完全覆盖现场的规划路线。 我们希望路径是最优的，以最小化某些成本，在农业环境中尤其如此。在精细农业领域，当执行许多不同的操作（如收割、播种、喷洒、施肥和耕作）时，就存在完全覆盖路径规划问题。农民最.
全覆盖路径规划算法(CCPP)
木牛的博客
10-30 8105
1.基本概念 CCPP: Complete Coverage Path Planning CCPP需解决的关键问题： 遍历工作区域内除障碍物以外的全部区域 在遍历过程中有效避开所有障碍物 在遍历过程中要尽量避免路径重复,缩短移动距离 CCPP技术指标： 区域覆盖率 路径重复率 总行程 死区：是指它的周边相邻区域,或者是边界,或者是障碍物,或者是已覆盖过的区域 全覆盖路径规划问题本质：在栅格地图中,全覆盖路径规划问题就演变为寻找机器人的下一个移动位置,只有准确找出了该位置
【血管检测】线跟踪算法眼睛视网膜血管检测【含GUI Matlab源码 3952期】
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02-16 977
线跟踪算法眼睛视网膜血管检测 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
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