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有两种情况是要小转，有四种情况是要大转的：最左边为1，最右边为1，左边两个都为1（如图四），右边两个都为1；小幅度左转时，左轮停转，右轮小幅度PWM（25），边向前边右转，划过去，因为右边那个相当于不动;当四个探头都没压线时，根据前一个的角度值决定是直行（直行时PWM给40）还是大幅度转弯；大幅度左转时，左轮反转（PWM给35），右轮正转（PWM给35）；因此可以设置速度差，实现大转弯和小转弯的目的；左轮速度>右轮速度；当四个探头同时压线时，停车处理；左边两路巡到了应该往左边转。速度差越大，转弯越大；
2024-06-10 11:59:46
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原创 8-STM32G431RB(补充)
/这个要分清楚中间是一个竖！//permanent course void LED_Close(void)//初始化关灯 {//这个函数：端口，引脚，电平 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15|GPIO_PIN_8 |GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);} //注意上下两个函数的区分，上一个函数是取与0，后面是取或1！
2024-06-10 11:46:37
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原创 7-STM32G431RB
CASE（例程自敲-针对lqb）:前两个电位器是调电压的，后两个是调频率的每做一次赛题就要重新开始希望每次重新做一道主观题时，都能重新构建工程->重新编写每个驱动程序->写逻辑层上的代码希望每写一遍，加深一遍记忆。工程建立越熟练越好，基础驱动编写越快越好。赛前准备：十四届解读：客观15%，设计85% 有机器评审，需要严格按照试题初始要求去做，例如这个如果一开始显示的是PA7,那之后按键的切换顺序就会变的；就会导致没了一定分数的，这是比较可惜的，所以我们一定要严格按照
2024-06-10 11:33:07
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原创 6-STM32最小系统板（江科大-模块补充-protues）
文件模板（三个文件夹）：1、最主要的函数是：（虽然很长但时钟配置别看错了字母了）.h文件一般都是以下格式：#endif2、添加文件路径，在这里面（图一）就用（图二）的方法。3、特殊功用：STM32的 PA13/14/15 & PB3/4无法正常使用，PA13/14/15 & PB3/4默认配置为JTAG功能。首先，STM32F10x系列的MCU复位后，PA13/14/15 & PB3/4默认配置为JTAG功能。有时我们为了充分利用MCU I/O口的资源，会把这些端口设置为普通I/O口。
2024-06-10 10:33:47
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原创 5-STM32最小系统板（江科大）
如果是外设到存储器的数据转运，就不能一股脑转运了，因为外设的数据是有一定时机的，所以这时就需要我们用特定硬件触发，比如转运ADC的数据时，那就得ADC每个通道AD转换完成后，硬件触发一次DMA之后DMA再转运，触发一次，转运一次，这样的数据才是正确的，也才能达到想要的效果；在main.c中调用初始化的之后，就会转运一次，如果想要它不停的转运或者指定一个转运次数的话，就需要写一个特定的函数，每调用一次这个函数，就再次启动一次DMA转运，而在那个函数里面则通过重新给传输计数器赋值，注意赋值前还是需要先失能。
2024-06-09 17:24:46
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原创 2-STM32开发(正点学习–基础1)
②数据手册datasheet:stm32是32位的寄存器，而配置每个Io口需要四个位，故一组32位只能配置8个io口，但一组io口有16个，所以需要2个32位的寄存器。而GPIOx-CRL是低位，有从PA0到PA7的八个引脚，每个引脚四个位，故有了8个io口。①串口下载需要提前安装CH340(flymcu更想串口后最好点一下搜索串口)一、杂碎misc小知识。
2024-05-19 13:22:38
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转载 1-STM32开发(MCU选型)
HAL库在结构上和标准库基本也是类似，接口调用方式等都是一致的，只是改了一些叫法而已，例如之前标准库叫stm32f4xx_xx.c，现在HAL库叫stm32f4xx_hal_xx.c. )。①其中注意有特殊功用的引脚不能用– STM32的 PA13/14/15 & PB3/4无法正常使用，PA13/14/15 & PB3/4默认配置为JTAG功能。适用于高性能图片显示，多媒体处理等领域。■STM32F2系列:同为M3内核，最高主频120M，结合低功耗与高性能要求，应用于通讯设备、物联网终端等。
2024-05-19 12:03:45
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空空如也
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