GD32系列笔记五：用外部中断实现EC11差分编码器的方向识别和脉冲计数

目录

一、项目需求

二、EC11介绍

三、外部中断

 四、程序源码

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一、项目需求

 通过GD32F150C8T6的IO口识别EC11的旋转方向和脉冲输出计数，将值产给PC，最终实现机械臂的角度输出和方向控制。由于EC11单圈20plu，分辨力低，所以程序上对其进行四倍频，提高分别率到单圈80plu，勉强满足要求。

二、EC11介绍

1.原理图

 2. 工作原理：S1、S2两相都输出方波，顺时针方向旋转编码器时，A相超前B相90度（如上图，A相先产生下降沿，B比A相滞后），逆时针方向旋转时，B相超前A相90度。

 3. 倍频：相对于刻度盘来说的，比如，刻度盘栅格数是100，那么转一圈就计数100次，为1倍频，如果通过某种方式可以实现转一圈计数400次，那就说实现了4倍频。

 4. 整理思路：

（1）如果不进行倍频，则GD32在EC11的脉宽内检测到第一个脉冲边沿时脉冲值计数一次，再通过判断A相超前还是滞后B相来判断方向，返回给PC；

（2）EC11的一个脉宽周期单向有4个边沿，而每个边沿均可被GD32的IO口识别，也就是说可以被检测4次，4次检测就相当于计数4次，在每次边沿检测时，可以判断该边沿极性和另外一向的电平高低来判断旋转方向，实现4倍频；

（3）对于GD32来说，每次和EC11输入信号（A、B相）都是一次信息交互，脉冲计数、方向判断都是在这次交互种中完成。而最佳的交互触发方式就是通过检测边沿跳变，只要有边沿跳变，那就进行通信。

（4）可以通过IO查询、外部中断、正交编码的方式实现该需求。用IO查询太慢了，因为程序执行周期较短，单圈80个脉冲，但在加速瞬间依然还是会丢脉冲值，不过对本次项目来说还勉强能接受。外部中断方式基本实现不丢包，但是消耗CPU资源。正交编码要求特定外设的IO口，由于搞硬件的一开始选错了IO，选了只有单通道捕获，双互补通道输出的IO口，所以不能用来做正交编码，所以这部分代码只配置，没测试。这里放出外部中断实现的代码。

三、外部中断

1.中断优先级：

（1）中断优先级分为主优先级（抢占优先级）和次优先级（响应优先级），抢占优先级的
级别高于响应优先级。

（2）而数值越小所代表的优先级就越高；

（3）如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；

（4）高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。

（5）抢占优先级相同的中断，高优先级的响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。

2.中断和事件的区别：

       产生中断线路目的是把输入信号输入到 NVIC，进一步会运行中断服务函数，实现功能，这样是软件级的。而产生事件线路目的就是传输一个脉冲信号给其他外设使用，并且是电路级别的信号传输，属于硬件级的。

       简单点来说，就是中断最终会自动进入中断服务函数，而事件则不会有对应的服务函数。中断是软件级的，而事件是硬件级的。

3. GD32F150xx外部中断映射

 

 4.中断向量表（和F103不一样）

    如图红框，EXTI0和EXTI1公用一个中断向量EXTI0_1_IRQn;

                      EXTI2和EXTI3公用一个中断向量EXTI2_3_IRQn;

                      EXTI4---EXTI15公用一个中断向量EXTI4_15_IRQn;

 

四、程序源码

下面代码里的handler()函数是对计数的脉冲值和判断的方向值进行处理后发给PC，没上传。