ROS 安装

1.查询IP地址

首先，令你的电脑和树莓派处于同一局域网下。

登录进你的路由器管理页面查看树莓派的 IP 地址。

或者命令行输入ping ubuntu.local（此处ubuntu替换为你设置好的主机名），就可以看到 IP 地址了。

2.使用ssh远程登录树莓派

打开windows命令行：win+R，输入cmd，回车。

命令行输入：

ssh Username@IP

此处Username改为之前设置好的Username，IP改为树莓派的 IP 地址。

若弹出：（如果没弹出这个提示就跳过这步）

WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!

则需要输入：ssh-keygen -R IP清除远程主机的公钥（此处IP更改为树莓派 IP）。然后再输入一次ssh Username@IP即可。

第一次登陆会提示：（如果没有提示这个则跳过这步）

询问你是否继续，我们要输入yes并回车。

然后输入密码。出现下图所示即为成功连接上了树莓派：

3.更新源地址 

继续输入：

sudo vim /etc/apt/sources.list

把以下代码加入到文件里： 

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

4.更新

这一步会跟网速有关，更新失败可能就是网络不好超时了，当然也有可能是其他原因

sudo apt-get update

sudo apt install xrdp

安装完后重启

sudo reboot

5. 安装桌面环境

依次执行以下命令：（这步比上面这步更耗时间… … 耐心等待… …）

sudo apt install ubuntu-desktop

sudo apt install xrdp

 安装完后重启：

sudo reboot

6.允许root登陆

继续执行：

sudo passwd root

这时候会提示让你输入密码，建议设置为123456，方便记、方便输入，后面会经常输入密码。

sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf 

此时进入vim编辑界面，添加下列两行到该文件：

greeter-show-manual-login=true
allow-guest=false

 编辑完后，重启树莓派：

sudo reboot

7.登录远程桌面

 可以使用 windows10 自带的远程桌面连接。直接搜索就行。也可以使用其他软件，如VNC软件：VNC Viewer。

（未完待续）