实现Bootloader跳转APP步骤（通过上位机使用UDS进行刷写）

跳转步骤

第一种应用在S32K144芯片

    uint32_t JumpAddress;
    pFunction Jump_To_App;	/*定义函数指针*/

    /* Jump to user application */
    JumpAddress = *(__IO uint32_t*) (APP_ADDRESS +4);
    /* 函数指针指向app的复位向量表的地址，注意将地址强转成函数入口地址 */
    Jump_To_App = (pFunction) JumpAddress;

	S32_SCB->VTOR = (uint32_t)APP_ADDRESS;//偏移中断向量表

    /* Disable all peripherals  */
    SysHW_Deinit_All();//关闭全局中断

    /*将pc指针指向入函数地址（app地址）运行*/
    Jump_To_App();

1、根据芯片内存大小划分区域

2、按照内存分配分别配置bootloader工程和APP工程的链接文件

3、设置跳转地址。一般是内存分配的APP首地址+4（原因写在下一步）

4、偏移中断向量表到APP首地址。中断向量表是程序运行的起始位置，默认0x00000000。其中偏移0x4是复位向量，此地址所存储的内容是Reset_Handler复位函数的地址。（自行了解startup启动过程）

5、关闭所有外设、中断

6、跳转到设置的跳转地址，即APP工程的复位中断，开始运行APP工程

 第二种应用在S32K344芯片

	Call_FlexCAN_Ip_Deinit(1);
	Cache_Ip_Clean(CACHE_IP_LMEM,CACHE_IP_ALL_BUS, 1);
	Cache_Ip_Disable(CACHE_IP_LMEM,CACHE_IP_DATA);
	INT_Interrutps_Disalbe();//关闭全局中断

	__asm("bl 0x0042DC20");//Reset_Handler地址

前两步同上

3、关闭外设、中断

4、使用汇编指令直接跳转到APP工程的Reset_Handler复位函数地址，可以在APP工程中.map文件中找到

移植关键点

1、刷写指令的写入、读取和判断

2、UDS的ID

3、跳转前对刷写程序的校验

4、修改链接文件

5、修改上位机，包括UDS的ID、刷写文件hex或s19或bin文件

强刷步骤

1、在程序运行前，上位机持续发送强刷帧

2、上电运行bootloader程序

3、初始化CAN（还不能初始化MB），设置缓存区，可以接收发送CAN帧

4、接收上位机的强刷帧，进行判断

5、若接收到强刷请求，则进行回复，告知上位机

6、不在继续验证当前存在的APP程序和跳转APP，停留在bootloader中等待上位机刷写

调试步骤

1. Bootloader程序进行手动测试UDS功能能够正常调用，并且符合刷写流程；
2. APP程序进行手动测试UDS功能能够正常调用，并且符合刷写流程；
3. 使用上位机在bootloader程序运行情况下进行刷写；
4. 使用上位机在APP程序运行情况下进行刷写；
5. 使用上位机在boot loader程序运行状态下进行刷写，并在刷写成功后运行APP程序；
6. 使用上位机在APP程序运行状态下进行刷写，按照刷写流程能够进入bootloader程序继续刷写任务，刷写成功后运行APP程序。

调试结果：芯片中只烧录boot loader程序，通过上位机刷写APP程序，并能跳转到APP程序正常运行，再次使用上位机刷写，能够从APP程序跳转到boot loader程序正常运行并执行刷写任务，刷写完成后，能够再次进入APP程序正常运行。

联合调试方法

用与boot loader与APP联合调试，可看到是否正确跳转到APP并运行。

前提条件：运行boot loader能够正常运行刷写流程，APP能够正常运行刷写流程的前半部分。

第一步：使用PE(或其它烧录工具)将bootloader程序烧录到芯片中，然后断开Debug。

第二步：设置APP工程的Debug Configuration。不将程序烧录进芯片，添加APP工程文件，运行时可以跟踪到APP对应程序部分。

Apply后Debug

芯片中依然只有boot loader程序。

第三步：运行后，界面显示没有source，因为当前运行boot loader。使用上位机刷写，刷写成功后，如果界面中显示停留在了APP工程的main函数，则表示boot跳转成功，否则跳转失败。

第四步：继续运行APP程序，并且可以跟踪APP运行位置。

第五步：再进行刷写，跳回bootloader后不能跟踪到实际运行位置。刷写成功后，又会跟踪运行APP程序。

以上步骤可以检验完整刷写流程是否正确。