upadte四元数（1）-----一阶龙格库塔法

最新推荐文章于 2025-02-14 16:56:04 发布
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分类专栏： Drone
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本文介绍了一种利用一阶龙格库塔法求解四元数随时间变化的微分方程的方法，并给出了具体的更新公式及程序代码实现。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

已知一四元数这里写图片描述，对时间微分得（其中这里写图片描述，这里写图片描述）：
这里写图片描述
令这里写图片描述，则有：
这里写图片描述

由一阶龙格库塔法这里写图片描述，其中这里写图片描述，可得微分方程这里写图片描述的解：
这里写图片描述
，进而可推导出:
这里写图片描述

可得出更新四元数的程序代码为：
q0=q0+(-wx*q1-wy*q2-wz*q3)*halt_T；
q1=q1+(wx*q0+wz*q2-wy*q3)*halt_T；
q2=q2+(wy*q0-wz*q1+wx*q3)*halt_T；
q3=q3+(wz*q0+wy*q1-wx*q2)*halt_T；

常微分方程算法之编程示例六-解一阶方程组（龙格-库塔法）
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主要对本专栏介绍的常微分方程差分格式进行算例补充。
4-Docker命令之docker update
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龙格-库塔法
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#include #include #include float f(float x,float y) { return 2*x*y; ///一阶方程 } float RK(float x,float y,float h) ///龙格-库塔函数 { float k1,k2,k3,k4; k1=f(x,y); k2=f(x+h/
Runge-Kutta法（龙格-库塔法）求一阶常微分方程-C++
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Runge-Kutta法是基于离散化的思想，将连续的时间区间分成若干个离散时间步长，然后在每个时间步长内，通过计算微分方程的导数来得到该时间步长内解的近似值。该方法通过多次迭代和插值来逼近真实解，具有较高的精度和较好的稳定性。在C++编程中，Runge-Kutta法可以通过编写相应的函数和循环结构来实现，从而求解各种类型的一阶常微分方程。
《姿态解算详解四：陀螺仪角速度一阶龙格库塔法计算四元数》
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介绍陀螺仪角速度一阶龙格库塔法计算四元数
PX4中四元数更新（毕卡求解法与一阶龙格库塔）
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PX4的EKF算法和mahony算法都涉及了四元数的更新，但是它们的更新方法稍微有点区别，分别采用了毕卡求解法和一阶龙格库塔更新。这篇博客主要是记录一下这两种四元数更新方法的联系与区别。
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matlab使用龙格库塔解一阶微分方程,属于代码类的工具
LazyAn-CocosCreator3D教程-玩家移动和地面uv滚动
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前言 最近开始做3D项目了,用了一段时间CocosCreator3.4.1版本,记录一些简单的功能实现 点击地图玩家移动 摄像机跟随 地面uv无限滚动 准备工作 新建一个3D工程,用cocos官方的soldier模型作为我们的玩家角色,找一张图片作为地面贴图,注意图片尺寸一定要是2的n次幂,并且,红框属性调成repeat,这样才可以实现uv滚动. 有了地面贴图,再新建一个材质文件,并把贴图拖入 在场景创建一个Plane,拖入材质,将主摄
ActiveAndroid.zip
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每条数据库的记录都被映射（wrap）到一个类中，通过类似save() 和 delete()这样的方法进行CRUD（create、read、upadte和delete）操作。ActiveAndroid让开发者在Android中的数据库开发过程不再繁琐。   测试环境：...
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我们以售票的情景举例，买票分为两个步骤，先检查是否还有票，在买票，现在假设从西安到兰州的火车票还存在一张，当一个客户端检测完还有票，准备买票但是还没有买时（准备执行票数--的操作），另一个客户端此时也想买票，由于上一个客户端此时还没有让票数减为0，他一可以买票，这样就出问题了，一张票被卖给了两个人，这就造成了数据库数据不一致的问题，这个问题类似于多线程同时访问临界资源。
龙格-库塔公式推导
ribbite
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龙格库塔法求微分方程
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龙格库塔法 龙格库塔法对于一个工科学生来说估计并不陌生，因为我们做项目的时候或多或少会接触到微分方程，解微分方程的数值解是就需要用到龙格库塔方程了。我第一次接触到该方法是对四轴姿态角进行四元数解算的时候，当时用的是一阶龙格库塔，当时的理解就是这不就是泰勒展开式取一阶嘛，然后觉得二阶龙格库塔应该就是取二阶了，依次类推，所以当时没有深入的了解，现在因为遇到这方面的问题所以重新把他学了一遍。准
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龙格-库塔法简介 在惯性导航以及VIO等实际问题中利用IMU求解位姿需要对IMU测量值进行积分得到需要的位置和姿态，其中主要就是求解微分方程。但之前求解微分方程的解析方法主要是应用于一些简单和特殊的微分方程求解中，对于一般形式的微分方程，一般很难用解析方法求出精确解，只能用数值方法求解。该系列主要介绍一些常用的常微分方程的数值解法，主要包括： [常微分方程的数值解法系列一] 常微分方程 [常微分方程的数值解法系列二] 欧拉法 [常微分方程的数值解法系列三] 中值法 [常微分方程的数值解法系列四] 龙格-库
mssql upadte
01-08
### 更新操作在MSSQL中的执行 在Microsoft SQL Server (MSSQL)环境中，`UPDATE`语句用于修改现有表中的数据。此命令允许指定要更改的具体记录以及新的值。 #### 基本语法结构 为了正确构建并执行一个更新指令，在MSSQL里通常遵循如下模式： ```sql UPDATE table_name SET column1 = value1, column2 = value2, ... WHERE condition; ``` 这里的关键部分包括目标表格名称(`table_name`)、待变更字段及其对应的新值列表(set子句)，还有定义受影响行的选择条件(where子句)[^3]。 #### 实际案例展示 假设有一个名为`Employees`的员工信息表，并希望增加特定ID编号为5的员工工资金额。可以编写这样的SQL脚本来完成这项工作: ```sql UPDATE Employees SET Salary = Salary + 1000 WHERE EmployeeID = 5; ``` 这条命令将会把符合条件即EmployeeID等于5的那一行或多行中Salary列原有的数值加上一千单位货币作为最新的薪资水平[^2]。 #### 安全措施建议 为了避免意外地影响到不期望的数据行，总是应该谨慎设置where子句内的筛选标准；当不确定时可先通过select语句验证查询结果集再做实际改动。
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