upadte四元数（1）-----一阶龙格库塔法

最新推荐文章于 2024-04-03 15:51:35 发布
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分类专栏： Drone
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已知一四元数这里写图片描述，对时间微分得（其中这里写图片描述，这里写图片描述）：
这里写图片描述
令这里写图片描述，则有：
这里写图片描述

由一阶龙格库塔法这里写图片描述，其中这里写图片描述，可得微分方程这里写图片描述的解：
这里写图片描述
，进而可推导出:
这里写图片描述

可得出更新四元数的程序代码为：
q0=q0+(-wx*q1-wy*q2-wz*q3)*halt_T；
q1=q1+(wx*q0+wz*q2-wy*q3)*halt_T；
q2=q2+(wy*q0-wz*q1+wx*q3)*halt_T；
q3=q3+(wz*q0+wy*q1-wx*q2)*halt_T；

WELLSTONE_CHENG
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专栏目录
常微分方程算法之编程示例六-解一阶方程组（龙格-库塔法）
欢迎各位大佬光临“寒舍”！请多多指点，共同进步！
06-27 441
主要对本专栏介绍的常微分方程差分格式进行算例补充。
matlab使用龙格库塔解一阶微分方程
03-17
matlab使用龙格库塔解一阶微分方程,属于代码类的工具
龙格-库塔法
sinat_41942180的博客
03-07 2750
可以发现：在计算量想当时，亚当姆斯法 的计算结果更加接近 准确值(解析解)，而且其计算量也比龙格-库塔法少。没有泰勒展开到二阶导数的，所以精确值-近似值就会出现二阶导数的部分，二阶导数的部分为。在用4阶龙格-库塔法时，可以适当增大步长h，减少计算容量，一般精度也不会损失很少。阶越大，局部误差就越小，近似值就越接近精确值，但同时运算量更大。，根据这个规律特征，可以推出后续更高阶的龙格-库塔法）。的次数是龙格-库塔法的阶，也是局部截断误差的阶。，步长取的越小，运算精度越高，但运算量增大。
PX4中四元数更新（毕卡求解法与一阶龙格库塔）
weixin_42918498的博客
10-31 2455
PX4的EKF算法和mahony算法都涉及了四元数的更新，但是它们的更新方法稍微有点区别，分别采用了毕卡求解法和一阶龙格库塔更新。这篇博客主要是记录一下这两种四元数更新方法的联系与区别。
龙格-库塔公式推导
ribbite
04-11 624
文章链接 点击上方链接进入文章阅读
LazyAn-CocosCreator3D教程-玩家移动和地面uv滚动
qq_39014369的博客
03-01 1712
前言 最近开始做3D项目了,用了一段时间CocosCreator3.4.1版本,记录一些简单的功能实现 点击地图玩家移动 摄像机跟随 地面uv无限滚动 准备工作 新建一个3D工程,用cocos官方的soldier模型作为我们的玩家角色,找一张图片作为地面贴图,注意图片尺寸一定要是2的n次幂,并且,红框属性调成repeat,这样才可以实现uv滚动. 有了地面贴图,再新建一个材质文件,并把贴图拖入 在场景创建一个Plane,拖入材质,将主摄
4-Docker命令之docker update
z19861216的博客
12-11 2084
4-Docker命令之docker update
ActiveAndroid.zip
07-04
每条数据库的记录都被映射（wrap）到一个类中，通过类似save() 和 delete()这样的方法进行CRUD（create、read、upadte和delete）操作。ActiveAndroid让开发者在Android中的数据库开发过程不再繁琐。   测试环境：...
数据库实验报告-实验一：SQL语言
打工人的博客
07-29 1万+
实验1-1数据库及数据表的创建与删除 一、实验目的 掌握利用Oracle Database Configuration Assistant工具来创建和删除Oracle数据库，掌握Oracle中的用Create命令定义表的方法，以及表的完整性定义，并掌握Oracle中的用Alter命令 和Drop命令对表的修改和删除。 二、实验原理 基于数据库系统概论，熟悉实验环境，熟悉基本表等本次实验的基本概念，了解创建数据表及其相关操作的语法。根据要求，编写相应的SQL代码，并运行、记录和分析结果，测试所编写代码是否满足
浅学-Django框架（一）
码农米格的博客
09-15 997
Django框架0x01、Django 项目四件套0x02、主要目录配置settings.py0x03、视图0x04、路由配置path() 函数0x05、数据库在 django 框架中创建模型激活模型更改数据库实例： 系统环境：Django 3.2.4，python 3.8.0，mysql 5.7 0x01、Django 项目四件套 Django的启动服务 python manage.py runserver ip:port Django创建项目 # 在你想创建项目的文件夹下 django-a
四阶龙格库塔法解常微分方程
11-08
本程序使用四阶龙格库塔法解常微分方程，使用者可根据自身需要修改要求解的方程
四阶龙格一库塔法在捷联惯导系统_姿态解算中的应用
01-08
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龙格库塔法求微分方程
hxlove123456的博客
10-17 1万+
龙格库塔法 龙格库塔法对于一个工科学生来说估计并不陌生，因为我们做项目的时候或多或少会接触到微分方程，解微分方程的数值解是就需要用到龙格库塔方程了。我第一次接触到该方法是对四轴姿态角进行四元数解算的时候，当时用的是一阶龙格库塔，当时的理解就是这不就是泰勒展开式取一阶嘛，然后觉得二阶龙格库塔应该就是取二阶了，依次类推，所以当时没有深入的了解，现在因为遇到这方面的问题所以重新把他学了一遍。准
常微分方程算法之龙格-库塔法（Runge-Kutta法）
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一阶常微分方程数值解法-四阶龙格库塔法及C++程序实现
龙格-库塔(Runge-Kutta)方法数学原理及实现
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龙格-库塔(Runge-Kutta)方法龙格-库塔(Runge-Kutta)方法是一种在工程上应用广泛的高精度单步算法。由于此算法精度高，采取措施对误差进行抑制，所以其实现原理也较复杂。该算法是构建在数学支持的基础之上的。对于一阶精度的欧拉公式有： yi+1=yi+hkiy_{i+1} = y_i + hk_i 其中hh为步长，则yi+1y_{i+1}的表达式与y(xi+1)y(x_{i+1})
龙格库塔算法原理详解
deepsprings的博客
11-20 2万+
龙格库塔算法 前言: 本文从简单欧拉法讲起，详细探究了龙格库塔算法的原理。 文章目录龙格库塔算法0. 问题提出1. 欧拉法1.1 基本原理1.2 误差分析2. 龙格库塔算法2.1 基本原理2.2 精度问题 0. 问题提出 求解下面的一阶微分方程 {y′(x)=dydx=f(x,y)y(x0)=y0 \left\{\begin{aligned} &y'(x)=\frac{dy}{dx} = f(x,y) \\ &y(x_0) = y_0 \end{aligned} \right. ⎩⎨⎧​
matlab 四元数方程,用四阶龙格-库塔法求解四元数微分方程组
weixin_36182226的博客
03-16 1244
clearclctimestep=0.25;t=sym('t');v=sym('v');x=5*t+4;y=4*t^2+2*t;z=2*t^2+3*t;ztx=(30*pi/180)*sin(pi*t/20)+(pi/180)*sin(40*pi*t);zty=40*pi*t;ztz=(5*pi/180)+(pi/180)*sin(40*pi*t);%运动方程A=[5*t+4;4*t^2+2*t;...
apt upadte换源
最新发布
08-19
`apt update` 换源指的是在使用 Debian 及其衍生系统（如 Ubuntu）进行软件包管理时，更改软件包索引的下载源，以便更快地下载软件包或访问到特定地区或组织提供的软件包。换源通常是为了提高下载速度或使用特定的软件仓库。以下是在 Linux 系统中使用 apt 换源的一般步骤： 1. 打开终端。 2. 备份现有的源列表文件，例如使用命令： ```bash sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup ``` 3. 编辑源列表文件： ```bash sudo nano /etc/apt/sources.list ``` 或者使用其他文本编辑器，如 `gedit`、`vi` 等。 4. 将文件中的原有内容删除或注释掉（在行前添加 `#`），然后添加新的软件源地址。 5. 保存并关闭文件。 6. 更新软件包列表： ```bash sudo apt update ``` 7. （可选）升级所有软件包到新源中的最新版本： ```bash sudo apt upgrade ``` 在选择新的软件源时，应该选择访问速度快且稳定的源。中国的用户常常会使用国内的镜像源，如清华大学、中科大、阿里云等提供的镜像源。
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