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RSS订阅原创 创建通用ros package模板
为了减少创建包过程中的重复性工作，在gitee上创建了一个ros包模板；包中其中包括：msg，service，action消息模板所有消息需要支持的package和CmakeList中需要的更改已经完成（不包括非通用类型，需要自行添加）两个收发消息的node（使用类实现）创建过程的文章地址为：https://www.bilibili.com/read/cv16129463文章内含gitee地址...
2022-04-14 12:01:46
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原创 BFL库使用教程
BFL库教程基本介绍BFL使用教程-15分钟写一个自己的卡尔曼滤波器（官方直译）BFL库使用教程-扩展卡尔曼滤波BFL库使用教程-粒子滤波
2022-04-11 10:46:38
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原创 ORB_SLAM测试过程
boost sudo apt-get install libboost-all-devROS indigo desktop full在manifest.xml中移除opencv2的依赖；opencvROS indigo自带的opencv库是2.4.8 ，如果需要更高版本，自行下载编译配置即可；Eigen3sudo apt-get install libeigen3-dev安装确定安装
2017-06-02 10:33:26
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转载 机器人相关的会议期刊
机器人SCI期刊及其特点、评价、投稿之我见 （http://emuch.net/bbs/viewthread.php?tid=4495593） 【本文对象】机器人领域刚入门想查阅资料的；为投稿而头疼，想了解机器人方面SCI期刊特点的；想拍板砖的。【初衷】最近看到有几个帖子问这方面的问题（如http://emuch.net/bbs/viewthread.php?tid=4491688），而小虫了一把
2017-05-05 16:12:43
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原创 roslaunch 中某些选项意义
控制台输出INFO： 在控制台中输出信息 对于某个单独的节点,只需在节点元素中配置 output 属性就可以达到该目的: output=”screen”配置了该属性的节点会将标准输出显示在屏幕上而不是记录到之前讨论的日志文档。示例程序对 subpose 节点配置了该属性,这就是为什么该节点的 INFO 信息会出现在控制台中,同时也说明了为什么该节点没有出现在之前提到的日志文件列表中。
2017-03-03 14:07:53
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原创 Navigation需要资料
Navigation在机器人上启动和配置基本的Navigation调整指南TF变换配置教程在ROS上发布传感器流发布Odometry消息在导航包配置前，机器人必须发布tf变换，能够接收来自sensor_msgs/LaserScan 或者 sensor_msgs/PointCloud 的消息，通过tf发布里程计信息并且nav_msgs/Odometry消息被转换成速度用作控制命令发送到控制器中。Cos
2017-03-02 11:31:53
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原创 ROS下DWA配置和A*配置
如果使用独立的launch文件启动DWA，那么需要在launch文件启动move_base时，加入参数命令：<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />如果在文件中配置参数，那么需要将base_local_planner_param.yaml 文件中的dwa参数设置为true。如果将全局路径
2017-02-28 11:05:14
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原创 几个有用的ROS学习网站
ROSclub：收集了各种资料，比较杂，不过最近网站重新排版之后，分类现在还是不错的，就是搜索功能不能用。古月居：古月大神的网站，介绍了ROS内的很多东西，很有用。创客制造：最近刚刚发现的，东西很多，还没怎么看。
2017-02-25 17:44:58
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翻译 rviz--显示类型-Marker
marker显示允许各种基本形状的可编程添加到3D显示，通过发送visualization_msgs/Marker 或者 visualization_msgs/MarkerArray消息。1. Marker消息 1.1 使用例子（C++/roscpp） 首先，发布话题visualization_marker：ros::Publisher vis_pub = node_handle.adverti
2017-02-25 14:50:34
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原创 ROS中实用工具介绍
（1）rqt_graph 能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。（2）rqt_plot 可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。（3）rqt_console 用来显示节点输出信息。（4）rqt_logger_level 允许修改节点运行时输出信息的日志等级。（5）rostopic hz /话题名 查看数据发布的频率。
2017-02-25 10:17:05
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翻译 Rviz教程-Marker：点和线（C++）
描述：如何使用visualization_msgs/Marker消息发送点和线到rviz中。介绍 在Markers: Basic Shapes中，学会了如何使用可以markers发送简单的形状到rviz中，这个教程会介绍 POINTS, LINE_STRIP 和 LINE_LIST marker类型。对于全部的类型清单，看这里 。使用Points, Line Strips, 和 Line Li
2017-02-25 09:10:05
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原创 rosbag的使用
1. 命令行使用，有两个方式：(1) 记录所有话题：rosbag record -o(2) 记录用户自定话题：rosbag record /temp /accl默认情况下，当运行前面的命令，rosbag程序会订阅相关节点并开始记录消息，将数据存储在当前目录下以数据内容作为文件名的消息记录包文件中。一旦你完成实验或者想结束记录，只需要点击Ctrl + C。使用rosbag help record 可以
2017-02-24 09:23:41
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原创 参数use_sim_time
这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间，如果设置为false，则系统使用walltime。具体相关话题等详细信息请查看这里。
2017-02-23 16:53:55
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原创 amcl说明
介绍 文章中使用下面算法：sample_motion_model_odometry, beam_range_finder_model, likelihood_field_range_finder_model, Augmented_MCL, 和 KLD_Sampling_MCL. amcl读入激光地图，激光扫描数据，和tf变换信息，并且输出位姿估计。启动时，amcl根据提供的参数初始化粒子滤波
2017-02-23 14:19:04
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翻译 Rviz教程-Marker：发送基本的形状（C++）
描述：显示如何使用 visualization_msgs/Marker 消息发送基本形状（立方体，球体，圆柱体，箭头）到rviz。介绍不像其他的显示，Maker Display让你能够在不知道数据的任何解释的情况下观察数据。反而，基本形状通过 visualization_msgs/Marker消息显示，例如箭头，盒子，球和线。 这个教程显示如何发送四个基本形状（立方体，圆球，圆柱体和箭头）。将
2017-02-22 17:31:46
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原创 Rviz内建显示类型
名称 描述 使用的消息 Axes 显示一组坐标轴 Effort 显示正施加在机器人每个旋转关节上的力 sensor_msgs/JointStates Camera 创建一个以机器人视角的新窗口，窗口中显示的是图片 sensor_msgs/Image，sensor_msgs/CameraInfo Grid 显示一个平面上的2D或者3D的网格
2017-02-22 15:36:17
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原创 稀疏矩阵
http://blog.sina.com.cn/s/blog_73206f7b0102v0mq.html 稀疏矩阵介绍 http://blog.csdn.net/feike2008/article/details/5621354 稀疏矩阵介绍 http://www.cnblogs.com/gentleming/archive/2010/07/29/1788339.html 数据结构–稀疏
2016-09-18 15:02:09
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转载 有用的博客地址
构建完整的机器人应用系统： http://blog.exbot.net/archives/2254ros导航资源： http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51183562robot_pose_ekf 使用说明： http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51405152编码器说明： http:/
2016-08-25 09:05:27
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翻译 参数服务器
获取参数从参数服务器获取一个参数。每个版本都支持strings, integers, doubles, booleans and XmlRpc::XmlRpcValues。如果参数不存在或者类型不正确的话返回false。也有的版本返回一个默认值。ros::NodeHandle::getParam() 参数通过NodeHandle版本找回被解析到NodeHandle的命名空间中。 ros::
2016-08-08 16:41:48
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原创 Ubuntu 中github的配置和使用
（一）安装git法一：使用apt 安装：$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install git 法二：使用下载安装：$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install build-essential libssl-dev libcurl4-gnutls-dev libexpat1-dev gettext unz
2016-08-05 15:27:18
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原创 编译messages，services，或者actions
package.xml<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend><depend>std_msgs</depend>这个标签推荐写消息依赖。这个例子假设std_msgs是唯一的依赖项。确定在这个标签里提及所有的消息包的依赖项。为了生成actions，增加一个依赖项：
2016-08-03 09:40:16
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原创 普通用户下，串口永久获得权限
创建ttyUSB权限规则文件etc/udev/rules.d/70-ttyUSB.rules$ sudo mkdir -p etc/udev/rules.d/$ gedit 70-ttyUSB.rules在文件中添加一下内容后保存：KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666" 注销电脑后即可获得权限。
2016-07-28 09:29:20
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原创 /etc/sudoers.d问题
下述问题是由于我更改了整个/etc文件夹的权限后产生的。 问题描述： sudo：/etc/sudoers 可被任何人写 sudo：no valid sudoers sources found, quitting sudo：无法初始化策略插件运行以下指令：$ pkexec chmod 0440 /etc/sudoers再次运行sudo指令仍然会出现问题：sudo：/etc/sudoers.d
2016-07-27 15:09:45
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原创 ubuntu开放ssh实现远程登录
一、写一个简单的脚本随便某个目录下创建filename.sh文件；脚本的第一行必须是#!/bin/bash；接下来写入希望脚本执行的指令，并保存；给这个脚本加上执行权限：chmod +x filename.sh二、配置脚本开机自启动1、方法一，编辑rc.loacl脚本 Ubuntu开机之后会执行/etc/rc.local文件中的脚本， 所以我们可以直接在/etc/rc.local中添加启
2016-07-27 11:29:10
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原创 输入指令是用tab出现问题
问题：[rospack] Warning: error while crawling /home/cyluan: boost::filesystem::status: Permission denied: “/home/cyluan/.gvfs”解决方法：$ sudo umount /home/useraccount/.gvfs$ rm -rf .gvfs输入这两条指令后指令输入是tab键可以正常
2016-07-26 17:53:11
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原创 更改文件夹权限
$ sudo chmod -R *** Document/-R参数是递归 处理目录Document/下的所有文件以及子文件夹;600 : 只有所有者有读和写的权限; 644 : 所有者有读和写的权限，组用户只有读的权限; 700 : 只有所有者有读和写以及执行的权限; 666 : 每个人都有读和写的权限; 777 : 每个人都有读和写以及执行的权限.
2016-07-26 17:05:44
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原创 linux中几个有用的快捷键
命令行日常系快捷键如下的快捷方式非常有用，能够极大的提升你的工作效率： CTRL + U -剪切光标前的内容 CTRL + K -剪切光标至行末的内容 CTRL + Y -粘贴 CTRL + E -移动光标到行末 CTRL + A -移动光标到行首 ALT + F -跳向下一个空格 ALT + B -跳回上一个空格 ALT + Backspace -删除前一个单词 CTRL + W
2016-07-24 20:13:44
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原创 Error: cannot bind specified port /dev/ttyUSB0
这个问题我做了三件事：$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0运行这条指令后，再运行启动雷达指令即可，但是重新插拔激光后，还是不能用；$ sudo gpasswd --add ${USER} dialout运行这条后并没有变化；$ cd /etc/udev/rules.d/$ sudo touch 50-usb-serial.rules$ sudo gedit 50-usb-s
2016-07-19 15:53:14
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原创 ROS中robot_pose_ekf包的使用
如何使用包 1.1 配置 默认的ekf节点的launch文件可以在包目录下找到。launch文件包含几个配置参数：freq：滤波器更新和发布频率。高的频率可以在一定时间内给出更多的机器人位姿数据，但是不会对位姿的估计精度产生影响。senor_timeout：当传感器停止发送数据到滤波器，在继续之前，滤波器需要无传感器多长时间。odom_used,imu_used,vo_used：使能和失
2016-07-12 18:02:20
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原创 串口通讯中接收和发送float类型数据
使用共用体来解决数据的编解码问题，共用体可以使不同的数据类型来共享相同的地址空间。#include <stdio.h>#include <string.h>int main(void){ union result { float d; unsigned char data[4]; }r1,r2;// 特别需要注意的是在单片机中in
2016-07-07 08:26:31
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原创 Serial库内API说明
此类提供了一个便携式的串口接口。1. 构造器和解析器serial::Serial::Serial ( **const std::string &** port = "", **uint32_t** baudrate = 9600, **Timeout** tim
2016-07-06 16:08:08
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原创 Ubuntu 14.04 安装sublime text3和使用
sublime安装方式有两种：1 . 官网下载安装包安装http://www.sublimetext.com/ 下载完成后点击在软件中心中安装。2 . 使用apt-get安装添加数据库：$ sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/sublime-text-3更新软件源：$ sudo apt-get update安装sublime：$ sudo apt-get
2016-07-05 08:46:50
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原创 Ubuntu 14.04下使用串口库serial
1 . 下载Serial Port Library:官方地址，gitbub地址。2 . 编译:$ cd ～/下载/serial-master$ make$ make test$ make install卸载：$ make uninstall 重启或者注销后生效。3 . 打开eclipse，新建空的C++工程，并配置好头文件和库的路径。进入properties -> C/C++ Build ->
2016-07-01 09:53:31
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原创 Ubuntu下串口调试工具
摘要：这里介绍Ubuntu下使用的三个串口调试工具，cutecom、minicom和kermit。一、cuntcom cutcom是个拥有可视化界面的串口调试助手。1.安装cutecom$sudo apt-get install cutecom2.运行cutecom $ sudo cutecom插入串口后，使用以下命令查看串口驱动是否已经安装：$ dmesg | grep usb这是Dev
2016-06-27 09:22:12
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原创 使用gazebo中的building editor创建一个建筑环境并用于仿真
说明：此文仅针对Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition这本书中的第八章的内容。一、使用gazebo创建建筑1 . 打开building editor（1） . 开启gazebo$ gazebo（2）. 按Ctrl+B打开编辑器2. 图形用户接口编辑器由三部分组成： （1） Palette，在这里可以选择建筑的特征和材料。 （2
2016-06-24 17:12:36
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原创 用catkin工作空间覆盖（overlaying）
描述了如何使用catkin工作空间覆盖系统中存在的包，用来测试和开发。 覆盖意思是在系统现存的相同的包上，从源码编译和使用一个ROS包。用这种方式，新的或者改动版的包“overlay”安装的包。一、前提条件需要最新版本的wstool。1 . 首先安装ros-tutorials包通过apt-get：$ sudo apt-get install ros-groovy-ros-tuto
2016-06-24 00:01:54
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原创 Ubuntu14.04下ROS indigo的安装和配置
一 . ROS indigo的安装1 . 设置source.list$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2 . 设置keys$ sudo
2016-06-22 16:10:43
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