loam中激光里程计部分accumulateRotation()函数， PluginIMURotation函数以及误差函数对欧拉角偏导的数学推导

函数如下：
AccumulateRotation(transformSum[0], transformSum[1], transformSum[2], -transform[0], -transform[1] * 1.05, -transform[2], rx, ry, rz);

//transformSum代表的是前一帧的终点到世界坐标系的位姿，
//transform表示当前帧起始点到终点的位姿，不是终点相对于起始点的位姿，这也是为什么参数里面transform要用负号的原因
//AccumulateRotation计算的是当前帧的终点相对于世界坐标系的欧拉角rx,ry,rz
//要计算当前点相对于世界坐标系的欧拉角，先得计算出当前帧终点相对于世界坐标系的旋转矩阵R=Rtransformsum*Rtransform;（1）
源码中欧拉角对应的旋转矩阵为绕Z,X,Y的顺序。
先贴以下源码：

欧拉角所对应的旋转矩阵为：
根据（1）式可知，

R23就是源码中的srx，然后反解即可求出欧拉角，依次类推即可求出oy,oz;

后面部分是求平移向量tx,ty,tz，可以根据转换矩阵T=TtransformsumTtransform;来求出平移偏量，这里有个细节需要注意，实际上transform[i]的数组表示的当前帧的起点相对于终点的位姿，平移量也是一样，也是表示的当前帧的起点相对于终点的平移，实际上根据transform[i]里面的欧拉角计算出来的矩阵R应该是绕Y，X，Z的顺序计算出来的矩阵，前面计算出来的
Rtransform表示的是当前帧的终点相对于起点旋转矩阵，所以应该是R的转置(逆)，同样Ttransform就是T的逆，这样问题的第一步就变成了已知T计算T的逆
公式如下：

计算过程如下：(R的转置代表着Rtransform)

由前面可知R=RtransformsumRtransform;
故t=[tx,ty,tz]=tsum-Rt,和源码一样。

PluginIMURotation函数的数学推导
//PluginIMURotation函数表示将rx,ry,rzimu补偿之后赋值给rx,ry,rz，大意是全局欧拉角乘于imu起点的欧拉角的转置乘于imu终点的欧拉角，就是用全局的绝对位姿乘于imu计算出来的相对位姿态，并不是很懂为什么这样可以补偿，有懂的指点一下。。。

推导过程：

和源码计算出来的srx一样，剩下的类似。。

关于误差函数对欧拉角及其平移分量的求导参考我另一篇博文。。https://blog.csdn.net/l1323/article/details/106407809