Matlab 使用 Camera Calibrator工具箱------相机标定

• 首先说明一下使用Matlab2019a自带的Camera Calibrator工具箱完成单目相机的内参标定，在搜集资料过程中，发现利用Camera Calibrator工具箱也可以对双目相机进行标定，并且发现还有个Calibration Toolbox工具箱同样可以完成单、双目相机标定，只不过过程繁琐一点，本文仅仅是利用Camera Calibrator工具箱完成单目相机标定！

• 首先需要打印一张标定板图像，将它贴在一个平面上，作为标定物，或者直接购买一个标定板。
  推荐一个生成相机标定板文件（pdf）的网站：标定文件生成网站
  （可选择多种标定板样式）

• 通过调整标定板或摄像机的方向，为标定物拍摄一组不同方向的照片，最好大于10张图片
  本文所使用的图片文件：Matlab 标定图片

• 打开Matlab，在Matlab中找到APP，点击进入，找到Camera Calibrator工具箱
  进入工具箱，点击Add Images
  将所有图片添加进去
  （这里的25是指棋盘中正方形的边长大小）
  出现这个画面，表示有3张图片不可用
  然后点击Calibrate按钮，即完成标定
  点击 Export Camera Parameters，可在matlab工作空间里可以看到相机参数的属性
  查看相机内参可以直接在命令行窗口输入：
  cameraParams.IntrinsicMatrix
  同理可以查看其它参数

• 下面是对相机参数的介绍：

中文名	英文名
内参矩阵	Intrinsic Matrix
焦距	Focal Length
主点	Principal Point
径向畸变	Radial Distortion
切向畸变	Tangential Distortion
旋转矩阵	Rotation Matrices
平移向量	Translation Vectors
平均重投影误差	Mean Reprojection Error
重投影误差	Reprojection Errors
重投影点	Reprojected Points