UCOSII操作系统 第4课—任务管理

1、重讲任务

(1)任务可以是一个无限的循环，也可以在一次执行完毕后被删除。
这里需要注意的是，任务的代码并不是真正的删除了，而是UCOSII不再理会该任务代码，所以该任务代码不会再执行。

(2)建立任务，OSTaskCreate()
如果想让UCOSII管理用户的任务，必须先建立任务，可以通过将任务的地址(函数名)和其他参数传递到这2个函数中来建立任务。

(3)任务可以在多任务调度之前开始建立，也可以在其他的任务中创建需要的任务。但是有一点需要注意的是，在启动UCOS之前必须至少得建立一个任务。

2、分析创建任务函数

(1)参数分析：
参数1：任务的函数名：其实就是为了在任务切换的时候跳转到任务中执行的入口地址。
参数2：传递给建立任务的参数，这个参数基本不会用到。
参数3：传递给建立任务的堆栈，每个任务都有独一无二的堆栈。
参数4：传递给任务的优先级。

(2)函数内容分析：
当OS_TASK_CREATE_EN宏大于0的时候，
我们才可以使用创建任务的函数。

如果创建的时候检测到任务的优先级比最大的优先级（数值上，实际上是最小）还大的话，那么就直接退出，输出一个错误码。

我们不允许创建任务是在中断中进行的，所以我们也会在中断时创建任务返回一个错误码。

最后就是把刚刚的四个参数赋值到任务当中去，实现任务的创建。

#if OS_TASK_CREATE_EN > 0u
INT8U  OSTaskCreate (void   (*task)(void *p_arg),
                     void    *p_arg,
                     OS_STK  *ptos,
                     INT8U    prio)
{
   
    OS_STK    *psp;
    INT8U      err;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                 /* Allocate storage for CPU status register               */
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif
 
 
 
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
    if (OSSafetyCriticalStartFlag == OS_TRUE) {
   
        OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
    }
#endif
 
#if OS_ARG_CHK_EN > 0u
    if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {
                /* 确认优先级在一个合法的范围内       */
        return (OS_ERR_PRIO_INVALID);
    }
#endif
    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSIntNesting > 0u) {
                    /* 确保我们不在中断中创建任务  */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
    }
    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) {
    /* 初始化任务的优先级  */
        OSTCBPrioTbl[prio] = OS_TCB_RESERVED;/* Reserve the priority to prevent others from doing ...  */
                                             /* ... the same thing until task is created.              */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        psp = OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0u);             /* 初始化任务堆栈  */
        err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0u, 0u, (void *)0, 0u);
        if (err == OS_ERR_NONE) {
   
            if (OSRunning == OS_TRUE) {
         /* Find highest priority task if multitasking has started */