ucos-ii 任务的删除



创建任务的过程，首先分配一个空闲的TCB给任务，然后对该TCB的各个域进行赋值，对任务的堆栈进行初始化，其中，任务的代码的地址被压入堆栈。这为以后任务的运行做了充分准备。就绪表和就绪组做了适当的处理，根据任务的优先级进行了设置。就绪TCB链表也插入了该TCB。

那么若将任务删除，就是任务创建的逆过程，应该将就绪表、就绪组进行逆向操作，就绪链表中的相关TCB应该被移除，转移到空闲TCB链表。和任务创建一样，也要进行一些检查，看任务是否符合被删除的条件。

任务删除还设计一个请求删除的问题，因此任务删除看似简单，实际上是比较复杂的一个过程。

任务删除函数的参数只有一个，这个参数就是任务的优先级。我们知道，任务的优先级是μC/OS-II标志任务的唯一标志，任务控制块中虽然也有一个ID，但只是为了扩展使用。因此，任务删除函数也可以理解为删除指定优先级的任务。

由于任务删除的代码很长，而在执行的过程中一直在访问全局变量，因此使系统不能响应中断，破坏系统的实时性。因此，在代码的中间，使用巧妙的手段来开一次中断，过程如下：

1）将任务调度锁加1

2）开中断

3）执行一条空语句保证中断有时间执行

4）关中断

5）将调度锁减1，恢复原来的值。

这一段代码几乎是μC/OS-II中最复杂的一段代码，理解它需要有足够的耐心。

当以其他任务的优先级作为参数的时候，OSTaskDel粗暴地删除了任务，这在某些情况下是有效的，但是却不是必须这么做。通知对方任务，告诉它要被删除了，请任务自己删除自己是一种更好的做法。因为这么做，任务可以在删除自己之前先放弃自己使用的资源，如缓冲区、信号量、邮箱、队列等。如果总是用 OSTaskDel删除一个任务，这个任务占用的资源不能得到释放，系统就会产生内存泄露，在内存泄露累积到比较大的时候，系统就会因为没有可用的内存而崩溃。

其实 OSTaskDelReq名称虽然是请求，却是集请求与响应于一段代码内，改代码的功能时请求删除某任务和查看是否有任务要删除自己。

例如，优先级为5的任务A调用 OSTaskDelReq (10)，请求删除优先级为10的任务B。任务B调用 OSTaskDelReq(OS_PRIO_SEL)并查看返回值，如果返回值为OS_ERR_TASK_DEL_REQ，说明有任务要删除自己了。任务B应该先释放自己使用的资源，然后调用 OSTaskDel(10)或 OSTaskDel( OS_PRIO_SEL )来删除自己。