UCOS-II学习日（3）任务的创建以及任务的操作管理

UCOS对任务的操作

任务的创建，删除，挂起，等操作都是通过系统函数来实现的
UCOS可以使用OSTaskCreate()或者OSTaskCreateExt()来创建任务

UCOS创建任务的一般方法

在OSInit()函数调用后，创建一个start_task()任务，在start_task()任务中创建我们要创建的任务（正点原子的源码中是这样做的）
任哲老师的书中是直接在OSInit()之后，OSStart()（UCOS启动）之前创建自己的任务。两者大同小异，无需太过纠结。

任务的挂起和恢复

之前有笔记中写过任务有 运行，等待，就绪，睡眠，中断五个状态
用户的任务，可以通过调用OSTaskSuspend()函数来挂起，通过调用OSTaskResume()恢复
函数原型 INT8U OSTaskSuspend（INT8U prio）
用户的任务可以挂起自己，也可以挂起除了空闲任务以外的其他任务
如果是任务自己挂起自己那么形参就是OS_PRIO_SELF如果是别的任务，那么形参就是那个任务的优先级
至于函数是怎样挂起，和恢复任务，UCOS中自己会处理好，应用者无需操太多心。大概就是一些检查任务状态，然后更改任务的状态。

任务的删除

删除一个任务也就是从任务控制块链表中删除这个任务的TCB（任务控制块）

但是一个任务不是想删就直接删的，任务在运行或者其他状态会占用很多系统资源，信号量之类的，如果随意删除会对系统造成很大的影响。

所以UCOS中删除任务之前调用一个请求删除函数OSTCBDelReq()（和挂起函数一样，如果是任务自己调用这个函数删除自己，形参的优先级要代入，OS_PRIO_SELF）这个函数会把TCB里面的成员变量 bool型的 OSTCBDelReq，然后任务就知道自己应该被删除了。

在请求删除函数调用后，任务释放自己所占有的资源，然后在合适的时候，再调用删除函数OSTaskDel()删除任务

改变任务的优先级

只需要调用一个函数就可以改变一个任务的优先级

任务信息查询

UCOS任务的初始化和启动

初始化

调用OSInit()对UCOS-II中所有的全局变量和数据结构进行初始化，并且创建一个空闲任务，如果需要统计任务就在os_cfg.h中配置 OS_TASK_STAT_EN =1
空闲任务优先级最低 63
统计任务优先级第二低 62
同时初始化函数还会，创建两个链表即空白任务控制块链表和任务控制块链表，一个指针数组按照优先级顺序，存放各个任务的TCB指针，任务就绪表和任务就绪表组 两个变量，就成了下图这样的状态

同时之前说到UCOS中的许多全局变量，例如指向当前正在运行任务的指针，指向最高优先级任务的指针
初始化完成后这些变量的值变成了如下图

启动

OSStart()系统启动函数必须在至少一个用户任务创建之后再启动

启动函数会调用，OSStartHighRdy()函数，设置系统运行标记位OSRuning=TRUE ,将就绪表中优先级最高的任务的栈指针载入到SP中，并且强制中断返回，这样任务就如同从中断中返回到运行状态一样，整个系统得以运转

创建之后的系统数据状态就变成了了

全局变量就变成了了

然后UCOS就进入了多任务管理阶段

启动总的来说原理前面笔记说的很清楚，后面的理解起来就很快，这些全局变量还是有必要知道的，在后面的运用中可能用到。