RT-Thread线程内部机制（4）

线程间的调度

线程调度一句话概括：

高优先级线程抢占低优先级线程，如果没有更高优先级线程，同样优先级线程轮流执行。

线程间调度的规则：

• 抢占：高优先级先执行
• 轮转：同级轮流执行

调度的实质其实是（链表和定时器共同的工作）

启动线程代码分析：

创建线程后，需要启动线程

启动线程函数： rt_thread_startup()

这个函数最终的作用其实是把函数放入一个链表里面。

rt_thread_startup()函数在内部会调用其他函数：

rt_thread_startup(thread) 

        -->  rt_thread_resume(thread) 

                -->  rt_schedule_insert_thread(thread)

                        -->rt_list_insert_before(

                                        &(rt_thread_priority_table[thread->current_priority]),
                                        &(thread->tlist));

最后的函数即是实现将函数放入链表的操作。

rt_thread_priority_table，是一个全局变量，名字是优先级表，是一个链表类型的数组，

rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];

#define RT_THREAD_PRIORITY_MAX 32

这个函数就是按照0-31的优先级划分出32个，

每一个rt_thread_priority_table[ ]，有一个pre指针，一个next指针

rt_list_insert_before会将线程插入到rt_thread_priority_table的pre指针下面。

函数的作用就是将函数插入到rt_thread_priority_table的before，也就是pre指针下面，也是链表next的最末端。

有了线程的列表，同一优先级的线程运行一段时间，最后切换到下一个线程，thread0 -> thread1

1、如何切换现在运行的线程

rtthread线程的启动不在这里，是在启动文件里面启动的

rtthread启动流程：

注意components.c启动的最后，调用rtthread_startup()函数，

components.c

      -->  rtthread_startup()

            -->  rt_system_scheduler_start()

                   --> _get_highest_priority_thread()：获取最高优先级线程 highest_ready_priority

                          --> rt_hw_context_switch_to() 切换到最高优先级线程去运行

获取到最高优先级的线程，然后运行最高优先级的线程。

这个获取最高优先级的线程，运行最高优先级的线程，实际上就是在rt_thread_priority_table[0]往rt_thread_priority_table[31]找，找到的第一个线程就是优先级最高的线程。

2、如何表示运行一段时间

每过一个tick，系统会检查线程运行的时间，然后判断。

        判断：当前线程时间是否用完？

                未用完：中断返回

                用完：切换线程：

                                1、取出线程移到rt_thread_priority_table的pre下面，next的尾部

                                2、取出第一个线程运行

一次取出第一个线程运行，是会从rt_thread_priority_table[0]，往下找，找到第一个线程

如果有高优先级的线程，会优先运行高优先级的。

计时的函数调用关系：

startup_stm32f103xe.S

        --> SysTick_Handler

                --> rt_tick_increase( )

汇编文件里面，中断向量里面，有SysTick_Handler函数，系统启动的时候，会自动启动。

系统每次中断的时候，调用这个函数。

SysTick_Handler函数作用

SysTick_Handler函数中的rt_tick_increase( )会给tick增加一个计数

rt_thread_self( )取出当前线程，

--thread -> remaining_tick ，当前线程剩余tick减1

并检查记录了线程还有多少个tick可以执行，如果到0了，就调用rt_schedule()函数，

rt_schedule的作用：

1、把线程取出来，放到同优先级也就是相同rt_thread_priority_table[ ]的最末尾

2、找到最高优先级的线程来运行