https://github.com/Neil-Oyoung/imu_tk
找的非常苦的ros版本标定算法
roslaunch这个东西
:~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/launch$ roslaunch xsens_mti_node.launch
录制数据集用这个否则会录空
cd /your_path //your_path:你想要将录制的包放的目录
rosbag record /imu/data -O imu_xsens.bag //开始录制(-O:重命名)
https://zhuanlan.zhihu.com/p/618811340?utm_id=0