三角测量原理

每次进行三维重建的时候都要重新思考一遍怎么通过两个相机的标定数据得出物体的世界坐标，现在写一篇博客来防止自己忘记。

已知两个相机的标定参数，用H表示：

将上面的公式两边同时左乘一个矩阵，等式左边会得到0，两个公式就可以合并简写为：

由于世界坐标系中只有三个未知量，所以这个方程是超定的，我们只需要知道三个等式即可以求解出结果。