ROS 简单导航

        导航是现代机器人可以说是必备的功能，很多机器人都不可以缺少这个功能，本文仍然是通过ros的topic话题通讯机制，结合了map和导航相关的话题，通过手动设置目标点，完成了对于机器人导航的控制。       

1.首先需要导包：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

        导入了必要的库和消息类型：
        rospy：ROS Python库，用于与ROS系统通信。
        actionlib：用于处理动作服务器和客户端的库。
        MoveBaseAction 和 MoveBaseGoal：这些是与导航相关的消息类型。

2.初始化ros节点，此处不做过多的赘述。

rospy.init_node("nav_client")

3.创建了一个SimpleActionClient，它将连接到名为“move_base”的动作服务器：

actionclient = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
actionclient.wait_for_server()

4.手动设置了目标点的位置，和机器人到达目标点的方向：

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = -3.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.position.z = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.x = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.y = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

5.发送目标点给动作服务器并等待结果：

actionclient.send_goal(goal)
rospy.logwarn("导航开始")
actionclient.wait_for_result()

6.检查导航是否成功：

if actionclient.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
    rospy.loginfo("导航成功")
else:
    rospy.loginfo("导航失败")

        但是这样进行导航，需要手动用地图坐标确定目标点的位置，未免有点过于冗杂和误差，而航点导航就能解决这个问题。