FEISILAB(飞思实验室)

飞思实验室,让无人智能科研更简单! 无人机集群 | 视觉SLAM | 无人系统仿真 了解更多:http://feisilab.com(官网)

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原创 RflySim | 姿态控制器设计实验一

本文是建立在多旋翼的姿态即控制器中的反馈信号能够被较好地估计的前提下,控制器中的反馈信号是估计值。本文的目的是让多旋翼的姿态能够跟随我们给定的期望姿态,姿态控制器的好坏直接决定了多旋翼能否平稳飞行。在设计实验中,读者可以根据自动控制原理中的知识设计校正器,让多旋翼在频域中达到较好的控制性能。设计多旋翼飞行控制器时,可以采用内外环的控制策略,其中内环对多旋翼飞行器姿态角进行控制,而外环对多旋翼飞行器的位置进行控制。利用期望的位解算期望的滚转角、期望的俯仰角和期望的总拉力。利用期望的姿态角解算出期望的力矩。

2023-12-04 16:26:17 27

原创 “基于RflySim平台飞控底层算法开发”系列专题培训 (第三期)

本平台选择MATLAB/Simulink作为控制核心编程平台,将基于模型的设计(Model-Based Design, MBD)理念中的需求追溯、充分仿真验证与自动代码生成等技术,应用到控制系统的底层控制、中层安全决策和顶层视觉集群与人工智能等算法开发过程中。然后,重点讲解多旋翼动力系统设计和建模、滤波器设计实验、半自主控制模式设计等实验,帮助学员完成具体案例的开发,掌握基于模型设计的开发思路。通过对线上课程的理论知识学习,掌握多旋翼无人机的姿态、位置控制器设计及半自主控制等模式开发。

2023-11-11 13:10:57 175

原创 RflySim | 滤波器设计实验二

卡尔曼滤波器在进行滤波器估计的同时还产生了误差协方差阵,它可以用于表征估计精度,同时也能用于传感器的健康评估。[1] 全权,杜光勋,赵峙尧,戴训华,任锦瑞,邓恒译.多旋翼飞行器设计与控制[M],电子工业出版社,2018.x_apriori(1: 3) = x_aposteriori_k(1 : 3);k) 不可观,那么卡尔曼滤波器仍然可以运行,只不过不可观的模态没有进行修正,只是递推罢了。

2023-11-08 18:51:45 268

原创 RflySim | 滤波器设计实验一

在预测步骤中,卡尔曼滤波器产生当前状态变量的预测估计,这些估计量包含不确定性,一旦出现下一个观测量(伴随着一定的误差以及随机噪声),之前的估计量会以加权平均的方式更新,其权重值会随着估计的确定性而变化,确定性越大,其权重值越大。2)根据来自加速度计的原始数据,计算得到的姿态角不会发散,但噪声最大且有明显的尖峰,尤其是使用实际飞行中的数据时;同时,加速度计测量的俯仰角无漂移但噪声大,我们可以将测量到的俯仰角建模为θm =θ+nθ,其中nθ 表示高频噪声,θ表示俯仰角真值。因此,要合理选择参数т的值。

2023-11-05 18:47:13 109

原创 重磅发布!RflySim Cloud 智能算法云仿真平台亮相,助力大规模集群算法高效训练

基于实物装备传统算法验证手段存在准备时间长、成本高、效率低,尤其在无人集群大规模博弈对抗领域存在对硬件算力要求高、开发环境不完善、训练效率低且训练结果可信度低等问题,急需构建大规模集群训练仿真平台,在仿真平台里对真实环境、真实装备进行等效模拟,建立一对一映射,最终无人系统算法可以在平行仿真训练系统中进行验证、学习及训练,RflySim Cloud平台由此诞生。RflySim Cloud平台通过对不同模块组装与拓展可实现不同用户侧功能,例如算法验证、线上比赛、实验室建设、虚实结合试验、开放云平台。

2023-10-21 11:04:47 896

原创 Rflysim | 传感器标定与测量实验二

本讲是关于多旋翼的传感器,其中也包括测磁场的磁力计,主要讲解三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、超声波测距模块、气压计、二维激光测距雷达、GPS模块、摄像机的基本原理、标定方法和测量模型,并对如何进行传感器标定以及传感器测量模型是什么做解答。Rflysim平台| 传感器标定与测量实验2。

2023-10-17 13:25:27 87

原创 Rflysim | 传感器标定与测量实验一

K*’α的值应该缩小为αK*α的1/9.8,这与理论分析的结论一致。本讲是关于多旋翼的传感器,其中也包括测磁场的磁力计,主要讲解三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、超声波测距模块、气压计、二维激光测距雷达、GPS模块、摄像机的基本原理、标定方法和测量模型,并对如何进行传感器标定以及传感器测量模型是什么做解答。在MATLAB中,运行完本文件,MATLAB将会弹出如下图像,其中第1行分别是:X、Y、Z轴的加速度计的采集数据和特征点,第2行分别是:LM算法的迭代次数、标定前后的对比图、标定前后的数据指标图。

2023-10-09 18:06:52 139

原创 多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验3

已知:,飞行海拔0m,温度25 ◦C,载重1 kg * 9:8 m/s2 = 9:8N,机架、飞控及配件重量为1 kg * 9:8 m/s2 = 9:8N,外接圆半径小于39.37 英寸(大约1m),总体重量小于5 kg * 9:8 m/s2 = 49N,悬停时间大于15 min,悬停油门小于满油门65%;根据前面选择计算的最大拉力范围,选择MN系列领航型。各电机厂商会提供电机的单轴起飞重量,不同电流下所能提供的升力,以及会推荐螺旋桨的大小,这些数据是电机厂商根据实验得出,可以作为设计多旋翼的参考依据。

2023-08-29 10:30:35 132

原创 报名倒计时!| 基于RflySim平台飞控底层算法开发专题培训(第二期)

飞思实验室“基于RflySim平台飞控底层算法开发”系列专题培训第二期开启报名了!专题培训由戴训华副教授以及飞思实验室学生&工程师团队主讲,采用“线上+线下”集中授课形式,培训时间为8月28日-9月3日;课程内容以RflySim平台介绍及使用、底层算法开发接口使用、多旋翼控制模型搭建以及多旋翼失效保护逻辑设计等实验开展,由浅入深带你实现无人机底层算法Sim2Real的开发技术!

2023-08-25 17:55:22 122

原创 多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验2

多旋翼无人机的动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池。动力系统是多旋翼最重要的组成部分,它决定了多旋翼的主要性能,如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等。动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容,否则很可能无法正常工作,甚至可能在某些极端情况下突然失效导致事故发生。

2023-08-23 10:35:56 133

原创 报名开启 | 2023RflySim暑期学校 : 基于RflySim平台飞控底层算法开发专题培训(第二期)

RflySim平台是一个生态系统或工具链(官网:Introduction · GitBook),发起于北航可靠飞行控制研究组,主要用于遵循基于模型设计的思想进行无人系统的控制和安全测试。本平台选择MATLAB/Simulink作为控制核心编程平台,将基于模型的设计(Model-Based Design, MBD)理念中的需求追溯、充分仿真验证与自动代码生成等技术,应用到控制系统的底层控制、中层安全决策和顶层视觉集群与人工智能等算法开发过程中。本次培训的主题为“基于RflySim平台飞控底层算法开发”,后续此

2023-08-16 09:58:55 129

原创 多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验1

多旋翼无人机的动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池。动力系统是多旋翼最重要的组成部分,它决定了多旋翼的主要性能,如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等。动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容,否则很可能无法正常工作,甚至可能在某些极端情况下突然失效导致事故发生。例如在某些条件下,飞控手的一个过激操作可能会让电调电流超过其安全阈值而使电机停转,这在飞行过程中是非常危险的。下面分别介绍螺旋桨、电机、电调以及电池。

2023-08-15 15:56:49 126

原创 赛事 | 第25届中国机器人及人工智能大赛全国决赛榜单发布

2023年6月13日至14日,第二十五届中国机器人及人工智能大赛于海南科技职业大学成功举办。大赛由中国人工智能学会主办,共有来自清华大学、哈尔滨工业大学、中国科学技术大学、西安交通大学等500多所高校进入全国总决赛,带来了前沿的机器人及人工智能领域技术,在线上线下展开巅峰对决。

2023-08-10 17:19:51 1918

原创 基础实验篇 | QGC实时调整控制器参数实验

QGC实时调整控制器参数实验:在进行硬件在环仿真和真机实验时,常常需要在QGC地面站中观察飞行状态,并对控制器参数进行实时调整,以使得飞机达到最佳的控制效果,但是,在Simulink中设计出得控制模型参数并不能在QGC中对控制器参数进行调整,因此,本实验基于RflySim平台得接口演示如何将控制器中的参数导入到QGC中,并进行调整。

2023-08-10 10:51:39 425

原创 实战实例 | 郑航无人驾驶航空器系统工程专业综合实验平台建设项目

无人机行业是当前发展迅速、技术综合性强和应用前景好的朝阳行业。基于民航行业需求与发展,越来越多的高等院校增设无人驾驶航空器系统工程专业,用于培养适应民航需求的复合型创新人才,持续为航空航天领域固本强基。

2023-08-10 10:22:37 181

原创 基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(三)

uORB是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的模块之一,是用于无人机模块间通信的协议机制。本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验流程(三)。

2023-08-04 15:15:12 178

原创 基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(二)

uORB是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的模块之一,是用于无人机模块间通信的协议机制。本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验全流程(二)。

2023-08-04 13:36:16 173

原创 基础实验篇 | PX4控制器的外部通信

本例程以外部发送的rfly_ctrl数据来作为遥控器输入,同时会将收到的数据向rfly_px4发送出去,回传给外部程序。

2023-08-02 16:02:27 409

转载 基于无人机的河岸垃圾检测

提出了一种适用于城市地区的垃圾检测方法。借助小型UAV,利用感兴趣区的高分辨率地图、经过训练的深度学习垃圾检测器和基于视觉的定位系统,显着减少无人机导航系统的定位误差。以便为地图中可识别位置不远的物体提供精确到分米级的垃圾位置估计。

2023-07-31 10:06:58 134

原创 基础实验篇 | CopterSim中回传提示消息实验

CopterSim中回传提示消息实验。

2023-07-26 10:07:35 199

原创 平台使用篇 | RflySim平台Simulink-PSP工具箱使用简介

Pixhawk Pilot Support Package (PSP,自驾仪支持包)工具箱是Mathworks公司官方为Pixhawk推出的一个工具箱。本篇围绕RflySim平台Simulink-PSP工具箱使用进行详解。

2023-07-25 15:24:35 284

转载 动态环境下基于强化学习的无人机任务路径规划

研究了动态环境下基于强化学习的无人机任务和路径规划。在场景参数不可预测的情况下,可以通过值函数建立强化学习方法,并给出更合理的路径来实现兴趣点的侦察和检测。该算法能够有效检测由地形限制区域组成的复杂地形中的目标,并返回指定终点完成通信。

2023-07-13 11:04:19 637

原创 基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(一)

uORB是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的模块之一,是用于无人机模块间通信的协议机制。本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验(一)。

2023-07-05 15:45:41 334

原创 RflySim平台——高可信度的无人控制系统开发、测试与评估平台

智能无人系统是一个复杂系统,涉及机械、控制、计算机、通信和材料等多个领域技术,而AI无疑是开发IUS所需的关键技术之一。随着新一代人工智能兴起,我们正面临一场新的工业革命,人类创造了各种无人系统,随着人类知识的累积和发展,无人系统的技术水平也在逐渐提高。自治和智能是智能无人系统的两个最重要特征,而实现和优化这两个特征的最有效方法是使用各种AI技术,例如智能感知(图像、语音识别等),人机交互,智能决策,学习,推理等。与传统无人系统相比,智能无人系统具有更大应用潜力,各种类型智能无人系统的出现将对人类生活和社会

2023-07-05 11:26:47 672

原创 平台使用篇 | RflySim飞控底层实验平台配置介绍

本课程提供的实验平台总体可以分成两个部分:硬件平台和软件平台。本讲简要介绍各个部分的基本组成及实验开发流程。

2023-07-05 10:03:14 474

转载 基于深度学习的无人机在室内走廊环境中的视觉导航

提出了一种使用单目摄像头在室内走廊环境中进行视觉导航的新方法,该方法依赖于名为Res-Dense-Net的新型卷积神经网络。即使在视觉线索有限的环境中也能在估计无人机的位置和方向方面实现高精度,显着增强了无人机在各种应用中的能力。

2023-06-30 13:52:55 232

转载 在修复小型森林道路的过程中使用无人机估算土方工程量的可能性

在土壤放置受限的陡峭地形上,可能无法准确估计土方体积。本研究借助无人机在道路维修场地中飞行以分析结构测量地形变化,与地形变化估算的土方量相比,实际土方体积是切割的098.3倍,填充的5.1倍。该方法可用于在陡峭地形上的森林道路网络中精确计算土方体积。

2023-06-20 16:26:14 70

转载 无人机在施工管理中的应用综述:2016-2021

介绍了2016年至2021年期间无人机在施工管理中研究的文献综述。无人机用途相关的研究主题包括算法、应用、操作、框架和培训等,通过总结当前无人机在施工管理领域的成果、优点和局限性,为无人机在民用、基础设施和建筑行业的未来应用趋势提供了有价值的参考。

2023-06-08 15:27:51 90

原创 基础实验篇 | RflySim底层飞行控制算法开发系列课程总体介绍

本节课程主要讲解了基于RflySim底层飞行控制算法开发系列课程的实验平台、课程特点及课程安排等内容。课程中涉及到的链接如下:平台获取链接:https://rflysim.com/download.html平台使用手册:https://doc.rflysim.com/两本书籍:[1].全权,杜光勋,赵峙尧,戴训华,任锦瑞,邓恒译.多旋翼飞行器设计与控制[M],电子工业出版社,2018.[2].全权,戴训华,王帅.多旋翼飞行器设计与控制实践[M],电子工业出版社,2020.

2023-06-07 16:57:39 1136

原创 平台使用篇 | 批处理(bat)脚本使用教程(四)

本视频主要对软件在环/硬件在环一键启动仿真脚本进行重点讲解。RflySim平台更多学习资料见:https://doc.rflysim.com

2023-06-01 14:27:40 822

转载 基于SLAM的LiDAR提供的以色列北部史前晚期复杂洞穴的形成过程和空间格局

本文将基于SLAM的Zeb HorizonLiDAR系统用于以色列北部上加利利的Har Sifsof洞穴(HSC)的高分辨率3D映射,在两天内沿着1850条扫描路线获取数据,扫描的点云包含超过884.10亿个测量点。对地下系统及其周围环境的高分辨率记录是促进对洞穴及其自然和考古遗产有效保护的得力工具。

2023-05-26 14:47:34 86

原创 平台使用篇 | 批处理(bat)脚本使用教程(三)

本视频主要对RflySim使用批处理技术进行开发的介绍。RflySim平台更多学习资料见:https://doc.rflysim.com

2023-05-22 10:24:51 354

原创 平台使用篇 | 批处理(bat)脚本使用教程(二)

本视频主要对批处理技术的语言特点和编程思路进行重点讲解。RflySim平台更多学习资料见:https://doc.rflysim.com

2023-05-18 11:34:59 2111

原创 核心案例 | 南京理工大学空地协同编队控制系统建设项目

满足用户的个性化和差异化需求,使平台更加契合用户的使用特点和习惯,提升体验感和交互率,减少用户熟悉平台的时间成本,大大提高用户的开发效率和体验。本项目通过集群四旋翼无人机、天地协同集群控制开发环境、无人机协同集群控制系统软件、课程课件体系等,构成了一套高效、精确、具备完善的二次开发功能的,一体化无人机集群协同教学及科研平台。飞思无人机集群协同科研平台方案高效助力教学科研,为各大高校和科研院所提供完整的服务支持,为高校和科研院所在相关课题研究方面取得更有深度的突破和科研成果,提供更好的环境支撑。

2023-05-15 13:50:54 570

原创 平台使用篇 | RflySim平台飞控固件上传教程

本教程主要讲解了飞控固件的上传方式,相比于传统的固件上传方式,RflySim平台可快速实现飞控固件一键上传操作。PX4官方固件烧录教程:https://docs.px4.io/main/zh/dev_setup/building_px4.htmlRflySim平台硬件资源链接:http://doc.rflysim.com/hardware.html

2023-05-12 10:24:26 404

原创 RflySim平台使用篇 | Rflysim3D软件使用系列教程(二)

本视频主要讲解了如何将自定义的三维场景如何加载到RflySim3D中。

2023-05-12 10:17:16 430

转载 学术分享|基于远程数据处理的智慧城市机器人视觉SLAM

针对无人地面车辆在野外高动态未知环境中缺乏先验信息,在复杂环境下难以执行任务的问题。利用智能无人机感知技术提取可通行导航道路,生成点云瓦片和矢量数据。通过增强地面无人驾驶车辆的自主导航、避障和侦察能力,帮助地面无人车辆快速构建环境模型。

2023-05-09 15:25:47 115

原创 RflySim平台使用篇 | RflySim3D软件使用系列教程(一)

RflySim3D(支持体验版)和RflySimUE5(支持完整版)为本平台核心三维显示软件, 分别基于UE4 和UE5 引擎开发,具备高逼真虚拟现实显示效果。本篇教程将详细讲解RflySim3D软件的简介和基本的使用步骤。

2023-04-24 09:54:26 328

转载 智能无人机感知技术在空地无人协同系统中的应用

针对无人地面车辆在野外高动态未知环境中缺乏先验信息,在复杂环境下难以执行任务的问题。利用智能无人机感知技术提取可通行导航道路,生成点云瓦片和矢量数据。通过增强地面无人驾驶车辆的自主导航、避障和侦察能力,帮助地面无人车辆快速构建环境模型。

2023-04-20 14:23:19 641

原创 RflySim平台使用篇 | Coptersim系列教程(三)

CopterSim作为RflySim平台核心仿真软件,其主要实现两部分功能:模型和通信,掌握CopterSim使用方法即可轻松运行多旋翼运动动态模型,并连同其他软件构成软/硬件在环仿真。本篇教程将详细介绍coptersim仿真log数据获取。

2023-04-19 17:09:47 395

空空如也

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