FEISILAB(飞思实验室）

原创 2024世界机器人大会盛大开幕，卓翼飞思携无人智能领域产品集中亮相 !

【教学解决方案】主要针对飞行器、自动化、计算机、人工智能等相关专业，提供无人机教学实验室解决方案，为院校提供底层开发、单体/集群智能控制等领域的教学平台与实验资源，解决用户无系统实验资源、无企业真实案例等问题，助力打通校企产学研用创协同发展。大会聚焦机器人技术与产业前沿趋势，展示机器人创新应用赋能千行百业的多元场景，全球顶尖的机器人科学家、行业领袖、创新精英汇聚一堂，围绕机器人技术与产业的前沿话题，深度剖析机器人技术如何塑造并驱动各行各业的未来发展。开放创新 聚享未来！

原创 邀请函|卓翼飞思邀您共聚2024世界机器人大会暨博览会！

原创 CRAIC2024全国决赛｜机器人任务挑战赛（无人协同系统）赛项参赛指南！

1.赛前调试为报到当天（8月24日）9:00-18:00，比赛当天无调试环节。3.为保证参赛器材的电量供应，请选手自备排插。(以参赛队为单位)，可联系各赛项负责人下载。8月25日：上午11:30-12:30。8月25日：下午12:30-18：00。在江苏省宜兴市窑湖小镇会展中心启幕。2.由于参赛选手众多，请自备路由器。中国机器人及人工智能大赛全国决赛。为确保选手们顺利完成参赛流程。2.在报到地点领取参赛资料。(可网上购买，截图打印)8月24日：选手调试设备。1.提交报道所需材料。

原创 直播预约|8月14日，无人系统开发阶段故障注入与安全测试详解

第六期培训将以安全测试与健康评估，主要针对无人系统开发中的软件单元和集成验证、嵌入式软件和硬件验证、软硬件集成验证到整机集成与测试验证的过程。实现对上述所有的开发阶段进行故障注入与安全测试。电机失效故障硬件在环仿真。由中南大学计算机学院特聘副教授，RflySim平台总研发负责人戴训华副教授主讲。卓翼飞思实验室暑期公益培训。

原创 RflySim工具链常见问题答疑（位姿控制与滤波估计）

A13: 具体可以看下：[RflySim安装目录]/RflySimAPIs/5.RflySimFlyCtrl/API.pdf文件中的2.4.12小节内容，该小节中介绍的模块可实现在线屏蔽PX4输出的，该控制切换功能，是一键安装脚本在部署固件时，自动新增的接口，具体可见下图。加速度计测量的飞机移动过程中的比力，并不是直接测量的物体的加速度，PX4软件系统中有使用到了扩展卡尔曼滤波器，会通过滤波及其他传感器的数据融合等方式将其它的加速度估计掉。A2: 若能让转台以一定的速度转动，就可避免瞬时速率的波动。

原创 8月7日| 锁定飞思实验室直播间：外部控制与轨迹规划讲解

第五期培训将以外部控制与轨迹规划为主题，主要讲述无人系统开发的外部控制接口对智能体发送命令，去实现更上层的轨迹规划等控制功能以及大模型控制无人机的演示。由中南大学计算机学院特聘副教授，RflySim平台总研发负责人戴训华副教授主讲。RflySim—智能无人集群系统快速开发与验证工具链。戴训华(中南大学计算机学院特聘副教授)卓翼飞思实验室暑期公益培训。7月10日-8月28日。

原创 卓翼飞思受邀出席东北计算机产学联席会议，共探产学合作新篇章

会议聚焦东北地区计算学科群 (计算机、软件工程、网络空间安全、人工智能) 的建设、计算机领域前沿技术发展、产学合作协同育人，科研成果转化等主题，旨在通过高校及企业之间的优势互补与资源共享，推动高科技成果转化，激发区域经济的活力与创新能力。卓翼飞思实验室专注于为各高校、军工院所及应用单位，在无人装备的飞行控制、集群协同、智能感知及博弈对抗等方向，提供一套完善的涵盖建模、设计、仿真、实装在内的教学、科研及实训解决方案，大大丰富教学及实训过程、加速科研成果落地。卓翼飞思作为业界代表，受邀出席此次大会。

原创 7月速览| 卓翼飞思获荣誉、助大赛、展技术！

卓翼飞思实验室于7月10日开启暑期公益培训（为期2个月），培训基于“RflySim—智能无人集群系统快速开发与验证工具链”，对其整体功能和配套资源框架、三维场景建模与仿真、载具运动建模与仿真及大量例程做详细讲解与答疑，旨在帮助参与者充分理解和掌握无人智能集群领域相关技术。7月17日-18日，由陕西省科学技术协会、陕西省工信厅、中共陕西省委金融委员会办公室以及工行陕西省分行联合主办的陕西技术交易大会璀璨起航，卓翼飞思实验室携其在无人智能教育及科研领域的前沿技术和创新成果登场，引发广泛关注和媒体报道。

原创 7月24日|锁定飞思实验室直播间，无人系统多载具建模与仿真全解析

第三期培训将以载具运动建模与仿真为主题，主要讲述无人载具的运动模型搭建、RflySim平台模型导入接口和步骤，模型参数的测量与系统辨识，以及不同载具模型的快速迁移与扩展等知识点，帮助大家理解无人系统建模的基本理论。由中南大学计算机学院特聘副教授，RflySim平台总研发负责人戴训华副教授主讲。RflySim—智能无人集群系统快速开发与验证工具链。戴训华(中南大学计算机学院特聘副教授)扫频+实飞频域时域模型验证1。扫频+实飞频域时域模型验证2。卓翼飞思实验室暑期公益培训。7月10日-8月28日。

原创 陕西技术交易大会璀璨起航，卓翼飞思无人智能领域研究成果备受瞩目

智启未来，链动四方。【教学方面】主要针对飞行器、自动化、计算机、人工智能等相关专业，提供无人机教学实验室解决方案，为院校提供底层开发、单体/集群智能控制等领域的教学平台与实验资源，解决用户无系统实验资源、无企业真实案例等问题，助力打通校企产学研用创协同发展。此次智能感知产业全景展的举办，是对智能感知领域最新科技成果的集中展示，彰显了陕西省在智能感知技术领域的雄厚实力与创新活力，体现了产学研用深度融合的协同创新机制在推动科技成果转化、赋能经济社会高质量发展中的重要作用。

原创 7月17日 | 飞思实验室暑期公益培训 (第二期) 火热报名中！

第二期培训将以实验工具链配置 & 三维场景建模与仿真为主题，主要讲述RflySim平台配置流程、核心组件使用及RflySim3D软件的构架和功能、三维建模与场景开发软件的使用等。由中南大学计算机学院特聘副教授，RflySim平台总研发负责人戴训华副教授主讲。实验工具链配置 & 三维场景建模与仿真。戴训华(中南大学计算机学院特聘副教授)卓翼飞思实验室暑期公益培训。

原创 RflySim工具链常见问题解答

A2: RflySim工具链中的RflySim3D软件是基于Unreal Engine 4引擎开发的，具有高逼真的仿真效果，用户可设计自己的仿真场景导入进行仿真。同时，实验资料中有Ubuntu虚拟机安装教程，RflySim工具链的Linux版本正在开发中，暂未发布，敬请期待！A8: 可以，基于RflySim工具链的特点，用户可快速实现仿真到实飞的过渡。A11: 主要是控制部分代码，其他部分代码也可以生成，但需要注意，现市面上大多数的飞控的内存有限，较复杂的算法，可能无法烧录到飞控中。

原创 “南征北战”| 卓翼飞思技术领航，助力人工智能大赛上海赛区选拔赛圆满落幕

机器人任务挑战赛（无人协同系统）不仅仅是一场技术竞赛，更是一次全方位的学习和成长经历，卓翼飞思实验室将继续支持此类赛事，进一步扩展其技术在教育领域的应用，推动高科技教育的深入发展，通过实践赛事促进科技人才的培养和技术创新。通过场景+智能等形式，加速推动智能感知、识别、定位导航与自主控制等领域的技术创新，并积极促进相关创新成果在无人智能领域的转化与应用，让科研与教育紧密融汇，促进教育链、产业链、创新链、人才链精准对接，在服务国家战略中发挥有力支持作用。

原创 倒计时1天！飞思实验室暑期公益培训，7月10日不见不散

培训将基于“RflySim—智能无人集群系统快速开发与验证工具链”，对其整体功能和配套资源框架、三维场景建模与仿真、载具运动建模与仿真及大量例程做详细讲解与答疑。，由中南大学计算机学院特聘副教授，RflySim平台总研发负责人戴训华副教授主讲。RflySim—智能无人集群系统快速开发与验证工具链。戴训华(中南大学计算机学院特聘副教授)7月10日-8月28日。

原创 直播预告|飞思实验室暑期公益培训7月10日正式开启，报名从速！

培训将基于“RflySim—智能无人集群系统快速开发与验证工具链”，对其整体功能和配套资源框架、三维场景建模与仿真、载具运动建模与仿真及大量例程做详细讲解与答疑。，由中南大学计算机学院特聘副教授，RflySim平台总研发负责人戴训华副教授主讲。RflySim—智能无人集群系统快速开发与验证工具链。戴训华(中南大学计算机学院特聘副教授)7月10日-8月28日。

原创 蓄势高飞逐“新”空，卓翼飞思助力打造低空经济产业领域人才智库

卓翼飞思谋定而动，打造专业课程助力教学、共建高校教学实验室、共创产教融合实验中心，这与共同体开发专业核心课程与实践能力项目，校企联合编写相关作业标准与指导手册，开发活页式、数字化教材，辅助教学和学生自学；这片蕴藏着巨大潜力和产业的蓝海，正蓄势聚能、乘势而起，站在发展的新风口上，面对新前景和新赛道，卓翼飞思向“新”而行，助力打造低空经济产业领域人才智库。在蓄势高飞逐“新”空的道路上，卓翼飞思将积极贡献自身力量，助力构建低空经济产业领域的人才智库，为我国低空经济的繁荣发展注入源源不断的创新动力。

原创 晋级国赛！卓翼飞思技术引领，助力辽宁赛区机器人及人工智能大赛圆满收官

高保真的仿真环境，使参赛团队能够在一个接近真实的环境中测试和优化自己的算法和控制策略，从而减少实际飞行中的试错成本；机器人任务挑战赛（无人协同系统）赛项，要求参赛者掌握无人机的起飞、悬停、路径规划以及降落等基本飞行操作，同时对仿真平台的应用、无人协同系统技术（飞行控制技术、传感器数据处理、集群协同控制）、团队协作与策略制定等有极大的考验。卓翼飞思研发的仿真平台以其性能卓越、功能强大、稳定性和易用性等优势，提升参赛者在无人机控制、感知、协同作业等方面的综合能力，为此次大赛提供强大的技术支持。

原创 技术革新| 卓翼飞思受邀出席2024士兵智能装备与技术学术大会

旗下无人智能教育及科研板块的品牌-飞思实验室，专注于为各高校、军工院所及应用单位，在无人装备的飞行控制、集群协同、智能感知及博弈对抗等方向，提供一套完善的涵盖建模、设计、仿真、实装在内的教学、科研及实训解决方案，大大丰富教学及实训过程、加速科研成果落地，核心代码均自主可控。本次大会以“智能、创新、协同”为主题，汇聚来自全国军地双方数百名院士、知名专家学者、企业代表等各界精英，从科技创新、应用实践、产业发展及前沿趋势等多角度，共同探讨和展示士兵智能装备领域的最新技术与成果。卓翼智能技术总监刘真畅发表演讲。

原创 教育领域重大设备更新方案出台，卓翼飞思为新时代教育注入新动能

平台支持动捕/UWB/GPS/RTK等定位方式与集群通信方式，支持多旋翼/固定翼/无人车等多种构型无人系统，结合自研集中式/分布式集群协同控制开发框架，支持C、C++、Python、ROS、Matlab/Simulink等多种编程环境，提供完善的指导手册及实验案例资源，为无人系统控制、集群、视觉等应用领域的教学、科研及二次开发应用提供核心设备支撑。作为专注于无人系统教育解决方案的创新先驱，卓翼飞思紧抓低空经济与人工智能融合发展的历史契机，聚焦无人系统的飞行控制、集群协同、智能感知及博弈对抗等方向，

原创 提技能 蓄力量 | 卓翼飞思赛前线下培训圆满落幕，助力参赛者全面备“战”

通过仿真平台的基本使用和仿真操作演示，提前适应比赛规则，熟悉比赛环境，从而在比赛中更加得心应手，同时增强团队协作能力。本次培训吸引来自全国各赛区，包括同济大学、山东大学、南京航空航天大学、深圳大学、太原科技大学、海军航空大学等众多高校的近50余名师生参与，在实战经验和技术指导的双重加持下，参与者们表示收获颇丰。随着各省省赛的火热进行，卓翼飞思组织线上+线下赛前培训，提供技术指导、社群答疑等服务，全方位助力参赛者们备战大赛。培训期间，参赛者们进行分组练习，技术专家现场1对1解答学员疑问，确保问题及时解决；

原创 大赛赋能| 卓翼飞思赛前线下培训6月4日-5日开启，免费学习！

欲了解比赛规则，请关注【飞思实验室】公众号，后台回复。

原创 直播回放| 机器人任务挑战赛线上培训资料合集

本次培训主要针对仿真平台的基本使用，从仿真平台获取激光雷达/视觉数据，仿真操作演示、实操飞行演示等进行详细讲解，内容充实形式新颖，参与者通过实时互动环节与讲师交流讨论，进一步提升其综合实力。注意：百度网盘需要会员和客户端才能高速下载，cowtransfer盘链接无需客户端，网页即可高速下载。链接：https://pan.baidu.com/s/1ye6_CJ4pHj5tH7ui0aaalg?安装方法见：云盘中的readme.txt或安装包内的HowToInstall.pdf。服务，以下是详细说明。

原创 卓翼飞思携无人智能领域前沿创新技术，亮相第九届北京军博会

无人智能技术无疑是引领未来科技发展的战略引擎。集中展示了军事智能化、网络化、一体化技术发展的最新成果，覆盖智能指挥决策系统、无人作战装备、高精度定位导航、人工智能辅助决策等多个前沿领域。该平台由实验管理工具、想定编辑工具、系统管理工具、智能体训练工具、模型开发工具、故障注入工具等模块组成，允许用户直接使用自有算法进行接入，并直接将其运行在云端，可视化呈现算法效果。工作人员以饱满的热情为到访展台的嘉宾做详细介绍与演示，现场气氛十分热烈，赢得广泛的赞誉与认可，同时也为未来的合作和发展奠定了坚实的基础。

原创 免费资料！机器人任务挑战赛培训第2期，回放及资料等你领取

本次培训主要针对仿真&实操赛事规则解读，仿真平台的基本使用，仿真操作演示，实操飞行演示等进行详细讲解，内容充实形式新颖，参与者通过实时互动环节与讲师交流讨论，进一步提升其综合实力。注意：百度网盘需要会员和客户端才能高速下载，cowtransfer盘链接无需客户端，网页即可高速下载。不过首次下载可能需要付少量流量费，绑定账号后续更新则免费。安装方法见：云盘中的readme.txt或安装包内的HowToInstall.pdf。为了让错过直播及希望复习和巩固所学知识的人员能方便地访问资料，我们。

原创 5月15日，机器人任务挑战赛（无人协同系统）第二期培训即将开启！

本月起，卓翼飞思实验室将针对机器人任务挑战赛（无人协同系统）赛项内容开启赛事培训计划，采用“线上+线下”相结合的培训模式，围绕赛事关键技术，让您轻松应对比赛。第二期会议号：107-526-439。腾讯会议+飞思实验室视频号，

原创 参赛指南第二弹！9省齐发 详解赛事参与全攻略

中国机器人及人工智能大赛是由中国人工智能学会、教育部高等学校计算机课程教学指导委员会联合主办。旨在引导和激励广大青年学生弘扬创新精神，搭建良好的科技创新赛事平台，积极推动广大学生参与机器人、人工智能科技创新实践、提高团队协作水平、培育创新创业精神。目前大赛已列入中国高等教育学会发布的《全国普通高等学校学科竞赛排行榜》、《全国普通高校大学生竞赛分析报告》。继3月份中国机器人及人工智能大赛通知以来，已有25个省份发布比赛通知，以下为第二波省赛开赛通知。中国机器人及人工智能大赛-机器人任务挑战赛（无人协同系统）

原创 备战人工智能大赛！卓翼飞思实验室启动机器人挑战赛赛事培训

一.大赛培训通知 本月起，卓翼飞思实验室将针对机器人任务挑战赛（无人协同系统）赛项内容开启赛事培训计划，采用“线上+线下”相结合的培训模式，围绕赛事关键技术，让您轻松应对比赛。 5月8日进行第一期培训，后续培训链接会陆续发出，关注【飞思实验室公众号】及时了解！二.培训直播入口 腾讯会议+飞思实验室视频号，后续培训均可在飞思视频号观看！ 第一期会议号：746-732-064三.具体培训安排

原创 基于RflySim平台的uORB消息读取与写入实验（二）

打开MATLAB软件，在MATLAB中运行init_control.m文件，即可将自定义的uORB消息加载到飞控固件中。init_control.m脚本解析：添加路径 '.\msg'，这个路径应该包含了消息定义的文件。用来生成消息结构体,是一个自定义的脚本，用于从消息定义文件中生成相应的代码。msg文件夹中的PX4uORBMsgGen.m脚本的作用是自动化地处理消息文件，并将其集成到 PX4 固件中，以便固件能够正确地处理这些消息。以下是对PX4uORBMsgGen.m脚本的部分解析：

原创 多省齐发！中国机器人及人工智能大赛各省陆续开启，参赛指南来喽

注意添加队员、老师信息， 包括姓名、学校、身份证号、手机号、邮箱等信 息确保无误，以便审核和联系，省赛前以及之后将不可更改。继3月份中国机器人及人工智能大赛通知以来，已有16个省份发布比赛通知，其它省份将陆续开启，以下是各省开赛通知。可以查看已经报名的项目的状态， 提交报名后， 当前阶段显示为“提交报名 信息”，审核状态显示“待审核”。输入报名手机号、图形验证码， 点击获取验证码， 等待接收手机短信， 将短信验证码输入，点击登录。首先阅读通知，然后点击“立即报名”按钮，进入报名界面。

原创 4.28|重量级嘉宾携卓翼飞思RflySim平台亮相国际盛会，内容抢先看！

该平台采用基于模型（MBD）的设计理念，基于Pixhawk/PX4、MATLAB/Simulink和ROS等以及货架智能硬件等，可开展(不限于)无人智能体控制的仿真与实飞/运动，无人智能体集群的仿真与实飞/运动，以及基于无人智能体视觉的仿真与实飞/运动。针对上述问题的研究时，可以开展无人系统建模、控制器设计、软件在环仿真、硬件在环仿真，通过MATLAB/Simulink的自动代码生成技术，控制器能够被方便地自动下载到硬件中，用于HIL仿真和实际飞行测试，实现Sim2Real。

原创 基于RflySim平台的uORB消息读取与写入实验（一）

该接口允许用户向uORB话题发布指定的值或结构体，通过这个模块可以向某个uORB话题发布对应的消息，话题必须经过正确的定义，一些已定义的话题放在目录C:\PX4PSP\Firmware\msg下，在生成的代码中会自动包含话题的定义文件。如下图所示，可以看到当前话题名，点按钮“Open.msg file”打开对应的消息内容，点击按钮“Select.msg file”打开话题列表，并且可以设置输入端口名及数据类型以对应话题消息。如下图所示，该块将获取与uORB主题相关的数据，该主题驱动该块所在的异步子系统。

原创 大赛新动态| 机器人任务挑战赛规则发布，报名热潮来袭！

选手将飞机放到起飞点H内，裁判开始口令发出后，飞机需要从起飞点上起飞，循迹小车开始按照地面圆形线条循迹，围绕直径为1米的圆做圆周运动，同时飞机穿越左边的一排柱子、再按照图示轨迹穿越中间的两个边长为1米的方框，最后飞至循迹的小车上方，识别到小车上面二维码上的数字并传至地面端，即可完成比赛。在一个5米*9米的模拟地下仓库中进行无人车+无人机的空地一体化常规巡检，小车进行固定轨迹的地面巡检，无人机进行空中的巡查，需要穿越规定的柱子、门框等物体，最后识别出移动小车上二维码的数字，把信息传到地面端即比赛结束。

原创 揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（三）

此软件也支持自行设计并导入三维场景和飞机模型，且操作非常简单，支持直接使用UE4场景库中的海量三维场景和飞机模型，同时支持用3DsMax和AutoCAD等软件自行制作三维场景和飞机模型并导入UE4。场景支持物理碰撞引擎，全球地形和地图，OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入，自定义GPS坐标，任意多窗口切换观察，RGB、深度、灰度、IMU、激光雷达等传感器数据输出，支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。RflySim是一个用于无人系统开发的仿真平台，包含。

原创 揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（二）

本实验所用到的三维场景、飞机模型等较大文件均已上传至百度网盘，请在实验前进行下载，下载完成后进行解压，放入本例程文件夹中（注：请勿修改文件夹名称）。

原创 卓翼飞思全国合作伙伴火热招募，共筑智能生态

作为智能无人系统解决方案领军企业，卓翼智能致力于无人系统的研制、仿真、 试验与训练，应用涵盖国防、教育科研、应急消防、水利林草、电力、石油与天然气等领域。2.飞行器系统设计、无人机飞控设计、无人机控制与导航、无人驾驶航空器系统工程、人工智能、机器人、自动化、智能科学、通信、自动化、计算机等相关专业大类用户基数庞大。4.协办全国高校学科竞赛A类赛事、全国集群智能挑战赛等权威赛事，促进教育链、产业链、创新链、人才人才链精准对接，在服务国家战略中发挥有力支持作用。科研院所合作，形成庞大的技术底座及开发生态。

原创 揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（一）

由于我们的模型没有定义材质，因此导入进来是白色的，并不美观。RflySim3D还支持通过XML文件进行一些配置，主要是用XML配置无人机的构型（四旋翼、六旋翼、固定翼等）、模型在列表中的优先级、飞机的名字、飞机的初始位置与姿态、各致动器（一般是旋翼）的初始位置、姿态、材质、旋转轴、运动模式，还可以定义摄像机的位置，还可以定义一些障碍组件（例如柱子、圆环）等等。在3Dsmax中选中所有组件，点击菜单栏“组”-“组”，就可以将所有组件弄成一个整体，这时候可以调整飞机的位置，姿态，轴的位置，轴的方向等。

原创 一文告诉你，如何快速实现基于PX4的软、硬件在环仿真？

PX4软件系统 软、硬件在环仿真

原创 低空经济20人｜卓翼智能任雪峰：以技术驱动市场，引领无人机细分领域创新

他认为，无人机可以作为新质生产力的重要支点，随着无人机技术在可靠性和智能化水平的提升，未来会有很多空中机器人到达对于人类而言比较危险的领域进行作业，最终空中机器人将随处可见，实现大规模的应用和实践。第三是比赛，各高校可以通过平台参加比赛训练学生对于无人机的探索。谈到为什么创立飞思实验室，任雪峰表示，“这一套研制无人机的设计方法和体系原本是我们团队内部使用的，但是我们发现行业内也有同样的需求，并且在消费级无人机爆发后，各高校和研究单位都在研发无人机，我们就以此为方向进行开发，希望能推动无人机系统的发展。

原创 RflySim | 定点位置控制器设计实验四

得到位置环的 Bode 图如下图所示， 相位裕度为 75.8◦，截止频率 0.99，基本满足要求。在 Bode 图中右键“add Pole/Zero”-“Lead”， 直接拖动零极点观测响应曲线，得到合适的矫正环节，如下图所示。打开e6-PositionCtrl\PID-Config\e6.3\tune\Init_control.m文件，点击运行初始化参数，PosControl_tune.slx文件将会自动打开，如下图所示。由上图可知，系统的响应较慢，向上拖动Bode图曲线增大开环增益。

原创 RflySim | 定点位置控制器设计实验三

首先调节内环PID参数打开“e6-PositionCtrl\PID-Config\e6.2\PosControl_tune.slx” 文件中的“Control System”子模块中的 “position_control”模块，即为位置控制系统模型。将“x_desired”输入线设为“Open-loop Input” ，“ x ”设置为 “Open-loop Output”如下图所示。[1] 全权,杜光勋,赵峙尧,戴训华,任锦瑞,邓恒译.多旋翼飞行器设计与控制[M],电子工业出版社,2018.