Xenomai native API

1.      任务状态

• #define T_BLOCKED XNPEND

• #define T_DELAYED XNDELAY

• #define T_READY XNREADY

• #define T_DORMANTXNDORMANT

• #define T_STARTEDXNSTARTED

• #define T_BOOST XNBOOST

• #define T_LOCK XNLOCK

• #define T_NOSIG XNASDI

• #define T_WARNSW XNTRAPSW

• #define T_RPIOFF XNRPIOFF

2.      Alarm服务

• int rt_alarm_create (RT_ALARM ∗alarm,const char ∗name, rt_alarm_t handler, void ∗cookie)

Alarm	存储alarm相关数据的描述符地址
Name	Alarm变量名
Handler	Alarm结束时调用地址
Cookie	传递给alarm handler作为第二个参数

•int rt_alarm_delete (RT_ALARM ∗alarm)

Alarm

待删除alarm描述符地址

•int rt_alarm_start (RT_ALARM ∗alarm,RTIME value, RTIME interval)

Alarm	Alarm描述符地址
Value	初始alarm shot的相关数据
Interval	Alarm重载值

•int rt_alarm_stop (RT_ALARM ∗alarm)

Alarm

待释放alarm描述符地址

•int rt_alarm_inquire (RT_ALARM ∗alarm,RT_ALARM_INFO ∗info)

Alarm	请求alarm的描述符地址
Info	待写入alarm信息的结构地址

 

•int rt_alarm_create (RT_ALARM ∗alarm,const char ∗name)

Alarm	Alarm描述符地址
Name	Alarm变量名

•int rt_alarm_wait (RT_ALARM ∗alarm)

Alarm

等待alarm描述符地址

3.     Buffer服务

•int rt_buffer_create (RT_BUFFER ∗bf,const char ∗name,size_t bufsz, int mode)

Bf	存储buffer相关数据描述符地址
Name	Buffer变量名
Bufsz	可用空间大小，该区域在系统堆中
Mode	Buffer创建模式

•int rt_buffer_delete (RT_BUFFER ∗bf)

Bf	待删除buffer描述符地址

•ssize_t rt_buffer_write (RT_BUFFER ∗bf, const void ∗ptr, size_t len, RTIMEtimeout)

Bf	Buffer描述符地址
Ptr	待写入buffer数据的地址
Len	信息数据字节长度
Timeout	等待时间限度

• ssize_trt_buffer_write_until (RT_BUFFER ∗bf, const void ∗ptr,size_t len, RTIME timeout)

Bf	描述符地址
Ptr	待写入buffer数据的地址
Len	信息数据字节长度
Timeout	等待buffer有足够空间的绝对时间限度

•ssize_t rt_buffer_read (RT_BUFFER ∗bf, void ∗ptr, size_t len, RTIME timeout)

Bf	待读buffer描述符地址
Ptr	指向内存区域的指针，该区域可以写入收到的数据
Len	Ptr指向数据的长度
Timeout	等待buffer可用信息的时间限度

 

•int rt_buffer_clear (RT_BUFFER ∗bf)

Bf	待清空buffer的描述符地址

•int rt_buffer_inquire (RT_BUFFER ∗bf,RT_BUFFER_INFO ∗info)

Bf	请求buffer的描述符地址
Info	Buffer信息将写入的结构地址

•int rt_buffer_bind (RT_BUFFER ∗bf,const char ∗name,RTIME timeout)

Bf	Buffer描述符地址
Name	有效非空待绑定buffer变量名
Timeout	等待注册发生时间限度

•static int rt_buffer_unbind (RT_BUFFER ∗bf)

Bf	解绑buffer的描述符地址

4.     条件变量服务

•int rt_cond_create (RT_COND ∗cond,const char ∗name)

Cond	存储相关数据的条件变量描述符地址
Name	条件变量变量名

•int rt_cond_delete (RT_COND ∗cond)

Cond	待删除变量的描述符地址

•int rt_cond_signal (RT_COND ∗cond)

Cond

变量描述符地址

•int rt_cond_broadcast (RT_COND ∗cond)

Cond

变量描述符地址

•int rt_cond_wait (RT_COND ∗cond,RT_MUTEX ∗mutex,RTIME timeout)

Cond	变量描述符地址
Mutex	互斥变量描述符
Timeout	条件变量被signal的时间限度

•int rt_cond_wait_until (RT_COND ∗cond,RT_MUTEX ∗mutex,RTIME timeout)

Cond	变量描述符地址
Mutex	互斥变量描述符
Timeout	条件变量被signal的绝对时间限度

•int rt_cond_inquire (RT_COND ∗cond,RT_COND_INFO ∗info)

Cond	变量描述符地址
Info	条件变量信息被写入的结构地址

•int rt_cond_bind (RT_COND ∗cond,const char ∗name,RTIME timeout)

Cond	描述符地址
Name	变量名