Ubuntu 14.04.05上安装xenomai 2.6.4实时核

本文是在笔者实践下书写，每一步都经过实际操作，亲测有效，参考几个链接，基本雷同但是有作者思想所在，一为留下日后参考，二为想在该方向发展但找不到教程的人提供一点方向。

操作系统：Ubuntu 14.04.05，内核版本：4.4.0-31-generic
Xenomai版本：2.6.4

初次安装系统，需要执行update和upgrade，此处注意要把update执行到底，笔者安装的前几个系统就是因为网络问题，update时有几个链接不能更新，导致以后软件依赖关系不能解决，从而出现意想不到的错误。命令如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

接下来需要更新内核和安装一些软件依赖，命令如下：

sudo apt-get install linux-image-generic-lts-trusty // 更新内核
sudo apt-get install xserver-xorg-lts-trusty // 更新Xorg

/* 更新GCC，注释掉的四行是参考链接中的，但是笔者操作的时候，这四行是没有必要的 */
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-4.8 g++-4.8
// sudo update-alternatives --remove-all gcc
// sudo update-alternatives --remove-all g++
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 20
// sudo update-alternatives --config gcc
// sudo update-alternatives --config g++

解决软件依赖：

sudo apt-get install fakeroot kernel-package makedumpfile build-essential crash kexec-tools kernel-wedge git-core libncurses5 libncurses5-dev libel