Ubuntu系统下使用ROS（moveit ）连接ABB实体机器人（irb120）（2控制实体）

上一教程是控制仿真的机械臂（教程连接：http://t.csdn.cn/5T86c），这个教程是第三种环境，也就是：电脑两台，实体机械臂一台：Ubuntu18.04+ROS-melodic（ROSPC）和Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)，ABB实体机械臂。

注意！！！ROSPC与ROBOTPC可以是同一台电脑，也就是上一个教程里的环境4，即：一台电脑安装两个系统或者Windows下装虚拟机。

！！！重要！！！实体机器人的控制器里必须要有616-1 PC接口和623-1多任务

上教程！！！！！！

一、将ROBOTPC与机械臂用网线连接（我连的是X2（service））

2.打开robot studio，点击控制器，再点击添加控制器，最后点击意见连接，这样机械臂和robot studio就连接上了，控制器的名字后会有机械臂的IP。

3.打开写入权限

先点击实体控制器，再点击请求写权限，然后在示教器上点击同意

4.之后的操作就是和我的上一个教程的步骤一样了，在HOM文件夹下建立一个ROS文件夹，再把那六个文件复制进来，最后配置那四个步骤。

注意！！！！此时修改ROS_socket.sys文件的IP时是写入机械臂的IP。

二、Ubuntu的步骤和上一个教程一样。

三、将ROSPC连接机械臂并运行！！！

1.将ROBOTPC的网线拔下来插到ROSPC上

2.在Ubuntu端，在ABB机器人的工作空间下打开终端输入：

roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:= 192.168.x.xxx

其中IP那块就写实体机械臂的IP地址！！

然后就大功告成了，大家请看我的视频：

（【Ubuntu系统下使用ROS（moveit ）连接ABB实体机器人（irb120）实体！！！】 https://www.bilibili.com/video/BV13K411D7ba?share_source=copy_web&vd_source=66955823a6c8b76ecbf18611feb3d4c8）