Ubuntu系统下使用ROS（moveit ）连接ABB实体机器人（irb120）（2控制实体）

上一教程是控制仿真的机械臂（教程连接：http://t.csdn.cn/5T86c），这个教程是第三种环境，也就是：电脑两台，实体机械臂一台：Ubuntu18.04+ROS-melodic（ROSPC）和Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)，ABB实体机械臂。

注意！！！ROSPC与ROBOTPC可以是同一台电脑，也就是上一个教程里的环境4，即：一台电脑安装两个系统或者Windows下装虚拟机。