Ubuntu系统下使用ROS（moveit ）连接ABB实体机器人（irb120）（1.控制仿真）

前言：

经过两天的踩坑，终于将ROS与ABB连接成功，可以通过rviz的gui界面拖动机械臂来控制实体ABB机械臂进行运动，因为网络上的教程（几位博主和ROS WIKI等）个别步骤的不完整，所以走了很多弯路，浪费了很多时间，但是经过不断修改成功后，想记录一下完完整整的过程，也帮助大家后续进行连接时节省时间，顺利实验！

环境：

目前有四种不同的连接环境，可以大致分为：

1.电脑一台：此电脑安装了虚拟机，里面安装了Ubuntu系统，Windows环境下安装了robot studio，但需要电脑配置高一些，因为我不是这个方法，所以用此方法的同学可以参考一下这个博主（https://blog.csdn.net/u014697321/article/details/106434289）的虚拟机配置过程，其他过程与我的几乎一样。

2.电脑两台：Ubuntu18.04+ROS-melodic（ROSPC）和Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)。即：使用ROSPC控制ROBOTPC的仿真环境下的机器人进行控制，还没涉及到实体机器人。如这个博主教程（ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02-_zhangrelay的博客-CSDN博客_ros 连abb）。

3.电脑两台，实体机械臂一台：Ubuntu18.04+ROS-melodic（ROSPC）和Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)，ABB实体机械臂。此方法目前没有详细教程，大致思路是先按照第二种环境的连接，成功后再将ROBOTPC与ABB实体机械臂进行连接，将控制器配置好，再将ROSPC连接实体机械臂。

4.电脑一台，实体机械臂一台：Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)&Ubuntu18.04+ROS-melodic（ROSPC）和ABB实体机械臂。此方法目前也没有教程，思路和环境3一样，只是电脑只有一台。

小结：我的环境属于后三种，我将从第二种环境开始实验，即：此教程环境是电脑两台：Ubuntu18.04+ROS-melodic（ROSPC）和Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)。后续会继续出后两种环境的教程，当然都是基于此教程，比较简单了。