从SOLIDWORKS中使用插件将机械臂转化为URDF文件,总会出现一个警告,而且RVIZ中控制机械臂在Gazebo中运动时底座会慢慢移动。
解决:在urdf文件中加入以下代码
<!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
<link name="world"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="base_link"/>
</joint>