使用Arduino控制机械臂

最新推荐文章于 2024-01-20 01:30:35 发布

Ethan_lmy

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分类专栏：物联网开发文章标签： arduino 物联网

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使用Arduino控制机械臂

一. 硬件设备

1x DFRdunio UNO Rev3
1x Prototyping Shield For Arduino
1x USB线 AtoB方口
1x DFLG6DOF 6自由度机械臂

二. 控制机械臂

机械臂的实现实质上就是舵机+支架，那么对机械臂的控制本质上就是对舵机的控制，对于6自由度机械臂有六台舵机，每个都是180°范围旋转的。

快速实现（使用Arduino的Servo库）

函数	说明
attach()	参数为接口引脚号，联系Servo对象与引脚输入
write()	参数为角度，范围在0°~180°，用于控制舵机旋转到一定的角度
read()	读取舵机的角度，输出在串口
detach()	使舵机与接口分离

通过如下代码即可快速实现对某一舵机的往返运动

#include <Servo.h>

Servo myservo;
int pos;
void setup()
{
   
  myservo.attach(0);
}
void loop()
{
   
//舵机运动
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)
  {
   
    myservo.write(pos0);
    delay(10);
  }  
  delay(1000);
  //舵机归位
  for(pos = 180; pos > 0; pos -= 1)
  {
   
  	myservo.write