基于arduino 6自由度机械臂舵机控制程序

//直接可以通过上位机或者蓝牙模块实现机械臂的控制，只需要把每个舵机转动角度传送过来即可

#include <Servo.h> 
Servo myservo[6]; //定义一个comdata字符串变量，赋初值为空值

String comdata = "";
//numdata是分拆之后的数字数组，对应接口的引脚号
int numdata[6] = {0}, PWMPin[6] = {3, 5, 6, 9, 10, 11}, mark = 0;
void setup()
{
//定义0~6脚是输出
  for(int i = 0; i < 6; i++)  
  {
    //pinMode(PWMPin[i], OUTPUT);
    myservo[i].attach(PWMPin[i]); 
    myservo[i].write(90);        // 指定舵机转向的角度
    delay(15);                 // 等待15ms让舵机到达指定位置
  }
                      
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
//j是分拆之后数字数组的位置记数
  int j = 0;
  
  //不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串，
  while (Serial.available() > 0)
  {
  //读入之后将字符串，串接到comdata上面。
    comdata += char(Serial.read());
      //延时一会，让串口缓存准备好下一个数字，不延时会导致数据丢失，
    delay(2);
    //标记串口读过数据，如果没有数据的话，直接不执行这个while了。
    mark = 1;
  }
    
  if(mark == 1)  //如果接收到数据则执行comdata分析操作，否则什么都不做。
  {
  //显示刚才输入的字符串（可选语句）
    Serial.println(comdata);
      //显示刚才输入的字符串长度（可选语句）
    Serial.println(comdata.length());
    
/*******************下面是重点*******************/
//以串口读取字符串长度循环，
    for(int i = 0; i < comdata.length() ; i++)
    {
    //逐个分析comdata[i]字符串的文字，如果碰到文字是分隔符（这里选择逗号分割）则将结果数组位置下移一位
    //即比如11,22,33,55开始的11记到numdata[0];碰到逗号就j等于1了，
    //再转换就转换到numdata[1];再碰到逗号就记到numdata[2];以此类推，直到字符串结束
      if(comdata[i] == ',')
      {
        j++;
      }
      else
      {
         //如果没有逗号的话，就将读到的数字*10加上以前读入的数字，
         //并且(comdata[i] - '0')就是将字符'0'的ASCII码转换成数字0（下面不再叙述此问题，直接视作数字0）。
         //比如输入数字是12345，有5次没有碰到逗号的机会，就会执行5次此语句。
         //因为左边的数字先获取到，并且numdata[0]等于0，
         //所以第一次循环是numdata[0] = 0*10+1 = 1
         //第二次numdata[0]等于1，循环是numdata[0] = 1*10+2 = 12
         //第三次是numdata[0]等于12，循环是numdata[0] = 12*10+3 = 123
         //第四次是numdata[0]等于123，循环是numdata[0] = 123*10+4 = 1234
         //如此类推，字符串将被变成数字0。
        numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata[i] - '0');
      }
    }
    //comdata的字符串已经全部转换到numdata了，清空comdata以便下一次使用，
    //如果不请空的话，本次结果极有可能干扰下一次。
    comdata = String("");

    //循环输出numdata的内容，并且写到PWM引脚
    for(int i = 0; i < 6; i++)
    {
      Serial.print("Pin ");
      Serial.print(PWMPin[i]);
      Serial.print(" = ");
      Serial.println(numdata[i]);
      //analogWrite(PWMPin[i], numdata[i]);
      myservo[i].write(numdata[i]);        // 指定舵机转向的角度
      numdata[i] = 0;
    }
    //输出之后必须将读到数据的mark置0，不置0下次循环就不能使用了。
    mark = 0;
  }
}