[洛谷]P1126 机器人搬重物 (#搜索)

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径$1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N \times MN×M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动11步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动33步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为11秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入输出格式

输入格式：

第一行为两个正整数N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，00表示无障碍，11表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东EE，南SS，西WW，北NN），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式：

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1−1。

 

输入输出样例

输入样例#1

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出样例#1

12

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思路

这题很阴......我拿小号提交了快20次......一直30、50、60、70、90分，就是A不了！

首先要转成点图，因为障碍物是在格子上的，而机器人在点上。注意边界不可以走，因为机器人本身是有半径的。

还有一点就是方向和下一步要走的似乎要对应，不然60分。

另外机器人本身是否在终点还有特判一次......

其实本题很考验码力，细节处理的也有很多。（我写了122行）

#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <queue>
#include <string.h>
using namespace std;
typedef struct
{
	int x,y;//每个点的坐标 
	int len;//当前点的步长 
	int d;//方向 
}lxydl;
int a[56][56],squ[56][56],n,m,s,inx,iny,outx,outy;
queue<lxydl> que;
int tox[4]={0,1,0,-1},toy[4]={1,0,-1,0};//下一个点一定要和td方向数组对应！！我之前一直30、50、60分 
int td[4]={1,2,3,4};
char direc;
inline bool check(int x,int y)
{
	if(x>=2 && x<=n && y>=2 && y<=m)
	{
		return 1;
	}
	return 0;
}
signed main()
{
	ios::sync_with_stdio(false);
	cin.tie(0);
	cout.tie(0);
	register int i,j,k;
	cin>>n>>m;
	for(i=1;i<=n;i++)
	{
		for(j=1;j<=m;j++)
		{
			cin>>a[i][j];//输入格点图
			if(a[i][j]==1)//转化成点图
			{
				squ[i+1][j+1]=-1;
				squ[i+1][j]=-1;
				squ[i][j+1]=-1;
				squ[i][j]=-1;
			}
		}
	}
	cin>>inx>>iny>>outx>>outy>>direc;
	lxydl position;
	if(inx==outx && iny==outy)//特判一下，节省时间
	{
		cout<<0<<endl;
		return 0;
	}
	position.x=inx+1;//当格点图转点图时，所有坐标要+1 
	position.y=iny+1;
	position.len=0;
	if(direc=='E') position.d=1;//处理初始方向 
	else if(direc=='S') position.d=2;
	else if(direc=='W') position.d=3;
	else position.d=4;
	que.push(position);//初始点入队 
	squ[position.x][position.y]=1;//标记走过了，而且标记的是当前步长 
	while(!que.empty())
	{
		int x1,y1,to,l;
		for(i=0;i<=3;i++)//枚举方向 
		{
			to=td[i];
			if(que.front().d!=to)//如果当前方向和枚举方向不一样 
			{
				if(to+que.front().d==4 || que.front().d+to==6)//如果是南北走向或者东西走向，要转2下，而加起来正好是6或4 
				{
					l=que.front().len+2;
				}
				else//那么就是相邻的 
				{
					l=que.front().len+1;//+1即可 
				}
			}
			else//如果是一样的 
			{
				l=que.front().len;//不需要转弯 
			}
			l++;
			for(j=1;j<=3;j++)//走几步 
			{
				x1=que.front().x+tox[i]*j;
				y1=que.front().y+toy[i]*j;
				if(x1==inx+1 && y1==iny+1 || squ[x1][y1]==-1)
				{
					break;
				}
				if(check(x1,y1))
				{
					if(squ[x1][y1]==0 || squ[x1][y1]>l)//如果不是障碍物，或发现了一条更短的路径 
					{
						position.x=x1;
						position.y=y1;
						position.len=l;
						position.d=to;
						squ[x1][y1]=l;
						/*if(x1==outx+1 && y1==outy+1)
						{
							cout<<l<<endl;
							return 0;
						}*/
						que.push(position);
					}
				}
			}
		}
		que.pop();
	}
	if(squ[outx+1][outy+1]==0)//注意要+1 
	{
		cout<<-1<<endl;
	}
	else
	{
		cout<<squ[outx+1][outy+1]<<endl;
	}
	return 0;
}