洛谷P1126

题目描述
机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径$1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N \times MN×M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动11步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动33步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为11秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入输出格式
输入格式：
第一行为两个正整数N,M(N,M \le 50)N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，00表示无障碍，11表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东EE，南SS，西WW，北NN），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式：
一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1−1。

输入输出样例

 输入样例#1： 
    
        9 10
        0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
        0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
        0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
        0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
        0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
        0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
        0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
        0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
        1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
        7 2 2 7 S
    
    输出样例#1： 
    12

自己开这个题是在4月18号，过去了一个多月，从10分到100都得过，今天终于明白并A了。
感觉这个题坑真的挺多的。

1. 块和点的转换，这个还比较明显。
2. 边界不能走，一开始没有看出来…
3. 方向由字母ESWN转化为0123，这样在bfs搜的时候转换方向很方便。
4. 经学习别人代码，发现X数组和Y数组的数字设定实在是很巧妙，在搜索时根据0123直接可以把走的距离加上去。
5. 第六个数据点的WA，地图上的障碍和已经走过的位置不能用一种方法标记。用一种的时候看讨论说 在搜索的时候把向前走和换方向的位置换一下 结果的确AC了，不过很玄学，正确的应该是在向前走的时候的判定，向前走时，如果遇到障碍点，就得直接break，不能再继续往前走了，但如果遇到的是已经走过的点，则应该continue，可以继续往下走。

#include<iostream>
#include<queue>
#include<cstring>
#define mem(a,b) memset(a,b,sizeof(a))
using namespace std;
const int maxn=60;
int n,m;
int X[4]={0,1,0,-1};
int Y[4]={1,0,-1,0};		//感觉这两个数组的设定很巧妙
struct node{
	int x,y;
	int dir;
	int step;
}S,E,Node;
int G[maxn][maxn];
bool inq[maxn][maxn][4];
bool d[maxn][maxn];
bool test(int x,int y,int z){
	if(inq[x][y][z]&&x>0&&x<n&&y>0&&y<m&&d[x][y])
	return true;
	return false;
}
int bfs(int x,int y){
	queue<node> q;
	S.step=0;
	q.push(S);
	while(!q.empty())
	{
		node top=q.front();
		q.pop();
		if(top.x==E.x&&top.y==E.y)
		return top.step;
		int newx=top.x;
		int newy=top.y; 
		for(int i=0;i<3;i++)
		{
			newx+=X[top.dir];
			newy+=Y[top.dir];
			if(test(newx,newy,top.dir))			//如果该点既没有走过，也不是障碍点，也不是边界点的话
			{
				Node.x=newx;
				Node.y=newy;
				Node.dir=top.dir;
				Node.step=top.step+1;
				inq[newx][newy][top.dir]=false;
				q.push(Node);
			}
			else if(d[newx][newy]==false)		//如果该点不能走是因为是障碍点的话，那么就不能继续往前走
			break;
			else if(inq[newx][newy][top.dir]==false)	//如果该点不能走是因为已经走过的话，那么可以继续向前走。
			continue;
		}
		Node.x=top.x;
		Node.y=top.y;
		int d=top.dir;
		d--;
		if(d<0)
		d=3;
		Node.dir=d;
		Node.step=top.step+1;
		if(test(Node.x,Node.y,Node.dir))
		{
			inq[Node.x][Node.y][Node.dir]=false;
			q.push(Node);
		} 
		d=top.dir;
		d++;
		if(d>3)
		d=0;
		Node.dir=d;
		Node.step=top.step+1;
		if(test(Node.x,Node.y,Node.dir))
		{
			inq[Node.x][Node.y][Node.dir]=false;
			q.push(Node);
		} 
		
	}
	return -1; 
}
int main()
{
	cin>>n>>m;
	mem(inq,true);
	mem(d,true);
	for(int i=0;i<n;i++)
	{
		for(int j=0;j<m;j++)
		{
			cin>>G[i][j];
			if(G[i][j]==1)
			{
				for(int k=0;k<4;k++)
				{
					d[i][j]=false;
					d[i+1][j]=false;
					d[i][j+1]=false;
					d[i+1][j+1]=false;
				}
			}
		}
	}
	cin>>S.x>>S.y>>E.x>>E.y;
	char c;
	cin>>c;
	if(c=='E')
	S.dir=0;
	else if(c=='S')
	S.dir=1;
	else if(c=='W')
	S.dir=2;
	else if(c=='N')
	S.dir=3;
	int ans=bfs(S.x,S.y);
	cout<<ans<<endl;
	return 0;
}