- 博客(17)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Towards Real-time Semantic RGB-D SLAM in Dynamic Environments（动态语义SLAM）
动态环境下的实时语义SLAM简介摘要系统流程实验结果总结简介 在ICRA 2021上看到这样一篇论文：Towards Real-time Semantic RGB-D SLAM in Dynamic Environments，发现它也是使用的语义网络+基于深度图的多视图几何方法来去除图片中的动态对象的。这一方法和之前看到的DynaSLAM类似，所以俺就去看看了，顺便再写一篇“时隔多年”的博客。（希望以后面试官能够从博客中看到我的勤劳特质！）摘要  
2022-01-21 11:35:52
1590
原创 Gazebo构建小车模型并通过ROS控制
Gazebo构建小车模型与ROS交互编写车子的URDF文件编写控制小车移动的插件(与ROS交互)编写车子的URDF文件编写控制小车移动的插件(与ROS交互)
2021-03-11 14:24:02
13319
1
原创 Kinect V1读取图像数据(For Windows)
Kinect V1读取图像数据这篇博客Kinect V1介绍数据读取的基本流程运行代码结尾这篇博客 学视觉SLAM肯定少不了相机，说到相机就肯定少不了微软的Kinect系列。刚好有一台现成的Kinect V1相机，所以就拿过来学习一下它的数据读取方式，以及如何编程。在实验和学习中使用的都Kinect V1，没错就是微软早就停产的那个相机，但也是十分经典的一款相机。下面先对相机进行简单的介绍。Kinect V1介绍 Kinect V1相机的长相就是下面这张图： Kinect V1由彩色摄像头，深度
2020-10-31 16:00:25
1069
2
原创 一种视觉惯性+激光传感器的SLAM系统
视觉惯性+激光SLAM：一种多传感器融合的思路这篇博客作者的用意这篇博客 多传感器融合SLAM也是主要的发展方向之一。在IEEE上找论文看的时候，找到了这篇发表在IROS的文章。文章的大致原理比较简单，因此就当作是自己对多传感器融合方向的初次尝试。作者的用意 ...
2020-10-05 21:52:25
2693
4
转载 (转载)动态SLAM系统：VDO-SLAM！
据我所知，这是第一个完整实现运动分割、动态目标追踪等的「开源」动态SLAM系统（VDO-SLAM）！这篇博客是转载 计算机视觉life 公众号中的文章，有兴趣的朋友可以在这里查看。如果这个博客侵犯了您的权益，我深表歉意，同时在第一时间将博客删除。...
2020-09-03 13:03:44
707
原创 ORBSLAM-Altas：多地图SLAM
ORB-SLAM-Altas：多地图SLAM欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如
2020-08-01 10:05:43
3102
2
原创 ORB-SLAM2系统的实时点云地图构建
ORB-SLAM2系统地图构建环节的优化这篇博客构建方式地图效果结尾这篇博客构建方式地图效果结尾
2020-06-18 22:52:34
9245
13
原创 SVO中 Inverse Compositional Image Alignment方法的学习笔记
对SVO中 LK 光流法（Inverse Compositional Image Alignment）的理解问题描述问题的理解问题描述你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。问题的理解...
2020-06-09 09:10:03
2007
1
原创 SVO学习笔记（二）
SVO学习笔记（二）这篇文章SparseImgAlignFeatureAlign这篇文章 这次继续进行视觉SLAM中的SVO系统的学习记录（加油，继续坚持）。这次要记录的是sparseimgalign和featurealign这两个文件。首先介绍稀疏图像对齐法。SparseImgAlign 这部分代码是论文中的”Sparse Model-based Image Alignment“部分的实现。它是通过直接法在前后两帧中寻找匹配点，然后估计出两帧间的相对位姿变换矩阵（粗略估计）。FeatureAli
2020-06-08 19:39:30
824
原创 SVO学习笔记（一）
SVO学习笔记（一）这篇文章Frame类如何改变文本的样式插入链接与图片生成一个适合你的列表KaTeX数学公式这篇文章 一个懵懵懂懂的年轻人（可是都被叫叔叔了）开始了学习视觉SLAM中特别经典的SVO系统。本着好记性不如烂笔头，烂笔头不如内存卡，内存卡不如云端的良好思想，年轻人决定将自己对代码的理解放在CSDN上。在帮助自己记忆的同时，也希望（还是要有这个梦想的）别人能够从中得到启发（怼我的启发也行，大家能共同进步就好）。 所谓一口吃不成胖子，啃代码也是一个道理。所以这次先记录Frame、Featur
2020-06-04 20:43:23
1946
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人