FreeRTOS（基于STM32）——任务创建

目录

任务概念：

定义任务栈&函数&控制块：

定义任务栈：

任务函数：

任务控制块：

 列表和列表项：

列表的简介：

列表项的简介：

mini列表项：

列表初始化：

列表项初始化：

列表项插入函数：

列表项末尾插入函数：

列表项删除函数：

列表遍历函数：

实现任务创建函数

xTaskCreateStatic()函数：

prvInitialiseNewTask()函数：

pxPortInitialiseStack()函数： 

实现就绪列表

定义就绪列表：

 实现调度器：

vTaskStartScheduler()

任务创建——静态方法

（1）在main中初始化硬件Init();

（2）创建开始任务

（3）启动任务调度器

（4）在开始任务中创建一些子任务（实际逻辑代码任务）

（5）删除开始任务

任务创建——动态方法

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任务概念：

在STM32裸机开发中，我们存在一个main函数，所有代码在main函数中执行。类似的我们在FreeRTOS中也有这样的概念，创建一个函数，这个函数就像是main函数一样有着一直在函数中执行，无限循环且不退出的功能。

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定义任务栈&函数&控制块：

定义任务栈：

此处栈为单片机RAM中一段连续的内存空间，其大小可以自行分配，为了给每个任务提供一个运行空间

任务函数：

任务控制块：

在裸机开发中，程序按顺序执行，FreeRTOS则可以灵活地调度任务，这就需要给每个任务一个标识，通过任务控制块，系统可以更灵活的控制任务执行。

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 列表和列表项：

列表的简介：

（1）（5）用来检测列表的完整性，开启相关宏后开启

（2）记录列表项的数量

（3）记录列表的索引号

（4）指定列表中最后一个列表项，标识列表结束

列表项的简介：

是存放在列表中的项目（列表项和mini列表项）

（2）列表项的值

（3）指向下一个列表项

（4）指向前一个列表项

（5）列表项的所有者（通常是任务控制块）

（6）列表项所属列表

mini列表项：

（2）值

（3）指向下一个

（4）指向上一个

列表初始化：

（1）pxIndex标识列表索引号    xListEnd标识列表末尾

（2）对于末尾列表项的初始化

（3）用来指向下一个列表项

（4）用来指向上一个列表项

（6）用于完整性检测

（7）用于完整性检测

列表项初始化：

给列表项赋值

列表项插入函数：

 插入后形成一个环形的结构

列表项末尾插入函数：

列表项删除函数：

如果不是动态分配内存，删除后内存不会释放

列表遍历函数：

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实现任务创建函数

xTaskCreateStatic()函数：

（1）条件编译，当宏设置为1时才编译此块，设置为支持静态内存任务创建

（2）指向任务的空指针（任务入口）

（3）任务名称

（4）任务堆栈大小

（5）传递给任务函数的参数

（6）任务优先级（抢占式优先级）

（7）任务栈起始地址

（8）任务控制块指针 

prvInitialiseNewTask()函数：

（1）指向任务的空指针（任务入口）

（2）任务名称

（3）任务堆栈大小

（4）传递给任务函数的参数

（5）任务优先级（抢占式优先级）

（6）任务句柄

（7）任务控制块指针 

pxPortInitialiseStack()函数： 

重点在xTaskCreateStatic()函数的调用和使用

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实现就绪列表

定义就绪列表：

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 实现调度器：

从就绪列表中找到优先级最高的任务执行

vTaskStartScheduler()

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任务创建——静态方法

（1）在main中初始化硬件Init();

（2）创建开始任务

注意在FreeRTOSConfig.h中设置支持静态内存

（3）启动任务调度器

（4）在开始任务中创建一些子任务（实际逻辑代码任务）

（5）删除开始任务

空闲任务和定时器任务的相关定义在FreeRTOSConfig.h中

在静态方法中定时器任务和空闲任务都需我们自己手动分配

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任务创建——动态方法

与静态方法相比动态方法的堆栈大小是自动分配的

注意在FreeRTOSConfig.h中设置不支持静态内存】

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tips:FreeRTOS中内置官方延时函数vTaskDelay();会实现任务的的调度，自己定义的delay函数则不会实现任务的调度。