寻迹小车的实现

已于 2024-12-05 18:07:31 修改
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文章标签： mcu c语言 stm32
于 2024-12-05 00:20:19 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Arthur_mmx/article/details/144251045
版权

提示：本文章是基于江协科技的stm32标准库教程 编码接口测速之前的实战项目。主要运用了GPIO的输入输出、定时中断、PWM驱动知识点做出的寻迹小车项目，开源分享。

文章目录

声明

本项目用于巩固关于PWM驱动知识点，用于刚接触STM32的项目分享。
！！！最重要的是小车的寻迹速度是根据 具体所铺设的黑线 所决定的，并不一定都能适用！！
当铺设的黑线转弯角度改变，左右轮电机速度也需要改变，不能一味的照搬
总的工程文件已经开源分享，压缩密码为stm32，免费开源！
欢迎大家提出问题，作者也会虚心请教，如果没有显示资源，可以直接找我询问

一、硬件准备

1.STM32开发板

（备注：本人使用的是STM32F103C8T6）
STM32F103C8T6

2.L298N模块

L298N模块

3.红外寻迹模块（4个）

红外寻迹模块也可以选择一个4路巡线传感器
4路巡线传感器

4.12V锂电池

12V锂电池

5.OLED屏幕

（用于调试）
OLED

6.面包板

面包板

7.杜邦线

杜邦线

8.智能小车框架

智能小车框架

二、实现思路

思维导图
寻迹小车思维导图

三、Keil5代码实现

1.配置标准库

2.main.c文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Adjust.h"



int main(void)
{
	OLED_Init();
	Adjust_Init();
	OLED_ShowString(3,1," Track Car");

	 
	while(1)
	{
		Straight();
		Straight_Adjust();
		Turn_Left();
		Turn_Right();
	}
}

3.PWMA.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWMA_Init(void)
{
	//开启时钟(GPIOA 和 TIM2)
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

	//GPIO初始化
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);				//将PA7引脚初始化为复用推挽输出	
														//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
	
	
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);		//选择TIM3为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	//时基单元初始化
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;				     //定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;         //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;     //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 100 - 1;				 	 //计数周期，即ARR的值。到ARR后重新计数（100这个数字也直接读取占空比）
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 36 - 1;	          		 //预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;                //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);                  //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	//输出比较初始化
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
	                                                                //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
	                                                                //避免结构体初值不确定的问题
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC3Init，配置TIM2的输出比较通道3
	
	//使能TIM
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}



//PWM设置CCR
void PWMA_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3, Compare);		//设置CCR3的值
}

4.PWMA.h

#ifndef __PWMA_H
#define __PWMA_H

void PWMA_Init(void);
void PWMA_SetCompare2(uint16_t Compare);


#endif

5.PWMB.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWMB_Init(void)
{
	//开启时钟(GPIOA 和 TIM2)
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

	//GPIO初始化
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);				//将PA7引脚初始化为复用推挽输出	
														//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
	
	
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	//时基单元初始化
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;				     //定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;         //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;     //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 100 - 1;				 	 //计数周期，即ARR的值。到ARR后重新计数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 36 - 1;	          		 //预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;                //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);                  //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	//输出比较初始化
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
	                                                                //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
	                                                                //避免结构体初值不确定的问题
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC3Init，配置TIM2的输出比较通道3
	
	//使能TIM
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}



//PWM设置CCR
void PWMB_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);		//设置CCR3的值
}

6.PWMB.h

#ifndef __PWMB_H
#define __PWMB_H

void PWMB_Init(void);
void PWMB_SetCompare3(uint16_t Compare);


#endif

7.Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWMA.h"
#include "PWMB.h"

void Motor_Init(void)
{

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA6~3引脚初始化为推挽输出	
	
	PWMA_Init();	
											//初始化直流电机的底层PWMA
	PWMB_Init();							//初始化直流电机的底层PWMB
}


	//直流电机设置速度
void Motor_SetSpeed_Left(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)							//如果设置正转的速度值
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);	//PA6置高电平
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置低电平，设置方向为正转
		
		PWMA_SetCompare2(Speed);			//PWMA设置为速度值
		
	}
	else									//否则，即设置反转的速度值
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);	//PA5置低电平
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA6置高电平，设置方向为反转


		PWMA_SetCompare2(-Speed);			//PWMA设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数
	}
}

void Motor_SetSpeed_Right(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)
	{
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);	//PA3置高电平
	GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置低电平，设置方向为正转	
	PWMB_SetCompare3(Speed);			//PWMB设置为速度值
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);	//PA3置低电平
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置高电平，设置方向为反转
		PWMB_SetCompare3(-Speed);			//PWMB设置为速度值
	}	
}

8.Motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H


void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed_Left(int8_t Speed);
void Motor_SetSpeed_Right(int8_t Speed);

#endif

9.Track.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Track_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
}


uint8_t Track_Mid_1(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14);	//如果被遮住，就为低电平，输出0
														//即有反射，没有黑线区域，输出0
														//黑线即没有反射，遇到黑线为输出1
}

uint8_t Track_Mid_2(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15);	//如果被遮住，就为低电平，输出0
	
}

uint8_t Track_Left(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12);
}

uint8_t Track_Right(void)
{
	return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_9);
}

10.Track.h

#ifndef __TRACK_H
#define __TRACK_H

void Track_Init(void);

uint8_t Track_Mid_1(void);
uint8_t Track_Mid_2(void);
uint8_t Track_Left(void);
uint8_t Track_Right(void);

#endif

11.Adjust.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Adjust.h"


//寻迹模块默认高电压,设置没有遮挡为默认0,黑线识别为不被遮挡(不反射)
uint8_t Track_1 = 0;		//即有反射，没有黑线区域，输出0
uint8_t Track_2 = 0;        //黑线即没有反射，遇到黑线为输出1
uint8_t Track_3 = 0;
uint8_t Track_4 = 0;
uint8_t flag = 0;

void Adjust_Init(void)
{
	Track_Init();
	Motor_Init();

	
	Motor_SetSpeed_Left(Speed_Stop);
	Motor_SetSpeed_Right(Speed_Stop);
	
	Track_1 = Track_Mid_1();
	Track_2 = Track_Mid_2();

}

	/*判断标志位*/  
uint8_t IS_Flag(void)	
{
		Track_1 = Track_Mid_1();
		Track_2 = Track_Mid_2();
		Track_3 = Track_Left();
		Track_4 = Track_Right();
	
	//没有反射，即寻迹模块OUT端口为高电平
	if(Track_1 == 1 && Track_2 == 1 && Track_3 == 0 && Track_4 == 0 )	//&&Track_3 == 0 && Track_4 == 0
		{
			flag = 1;
		}else
			{
				flag = 0;
			}
	return flag;
}

	/*直线行走*/
void Straight(void)
{
		
		if(IS_Flag() == 1)
		{
			Motor_SetSpeed_Left(Speed_Nor);
			Motor_SetSpeed_Right(Speed_Nor);

		
		}else
			{
				Motor_SetSpeed_Left(Speed_Stop);
				Motor_SetSpeed_Right(Speed_Stop);

			}	
}
	/*直线的微调*/  
void Straight_Adjust(void)
{
		//如果中间左边1号没有黑线，中间右边2号有黑线
		if(Track_1 == 0 && Track_2 == 1 )
		{
			Motor_SetSpeed_Left(Speed_Hig);
			Motor_SetSpeed_Right(Speed_Low);

			
		}else if(Track_1 == 1 && Track_2 == 0)
		{
			Motor_SetSpeed_Right(Speed_Hig);
			Motor_SetSpeed_Left(Speed_Low);

		}
}


	/*向左转弯	(面对着小车来说)*/
void Turn_Left(void)
{
	//当最左边上的没有反射(Track_Left == 1),其余都有反射( == 0)
	
	if(Track_4 == 0 && Track_3 == 1)
	{
		Motor_SetSpeed_Right(Speed_Turn);
		Motor_SetSpeed_Left(Speed_Low);
	}
	
}

void Turn_Right(void)
{
	if(Track_3 == 0 && Track_4 == 1)
	{
		Motor_SetSpeed_Left(Speed_Turn + 5);	//根据实际布线填写的CCR占空比的大小
		Motor_SetSpeed_Right(Speed_Stop);
	}
}

12.Adjust.h

#ifndef __ADJUST_H
#define __ADJUST_H

#define Speed_Stop 0
#define Speed_Nor  60
#define Speed_Turn 85   




#define Speed_Hig Speed_Nor + 5
#define Speed_Low Speed_Nor - 5

#include "Motor.h"
#include "Track.h"

void Adjust_Init(void);
void Straight(void);
void Straight_Adjust(void);
uint8_t IS_Flag(void);
void Turn_Left(void);
void Turn_Right(void);

#endif

四、结果展示

1.铺设路线

铺设路线

2.顺时针寻迹

在这里插入图片描述

3.逆时针寻迹

在这里插入图片描述

4.小车模型

正面

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

总结

寻迹小车涉及到的PWM、定时器、GPIO输入输出等的复习
自检缺点：改变铺设的黑线，左右轮电机的占空比就要改变，没有拓展性。

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