Tinyply读取ply文件并显示点云

Introduction

       本篇文章主要介绍了使用Tinyply读取点云并显示，其中也包含了ply文件的简单介绍，读取ply文件的两种方式及其优缺点，以及显示点云部分。

PLY文件简介

       PLY为Polygon File Format的首字母缩写，是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式,又称Stanford Triangle Format，PLY格式描述了一个3D对象,这个对象包含了顶点、面、和其他元素的集合，以及可以附加到这些元素的颜色和法线方向等属性。

如何读取Ply文件

目前读取PLY文件有很多种方式，最常见的如PCL，在PCL里有可以直接读取点云的模块，使用时只需要包含头文件

        #include <pcl/io/ply_io.h>

其读取PLY文件如下所示：

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	// Fill in the cloud data
	if (pcl::io::loadPLYFile(argv[1], *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("Error loading cloud %s.\n", argv[1]);
		return (-1);
	}

但是PCL库过于庞大，而且配置起来比较麻烦，所以如果只是为了读取点云数据的话，我们可以使用更为小巧、方便、零依赖的Tinyply.

 我们可以通过在github上搜索tinyply找到，如下图所示：