BHuman开始篇：BHuman前锋代码分析

代码执行顺序

机器人比赛执行的策略文件都在Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/Options下，Roles 中包含了Bhuman 源码中自带的一个Striker Demo。

①Soccer.h 是 Bhuman 代码执行的根目录，Nao开机后首先就会执行 Soccer.h 中的代码。

ps：在注释中触发实际足球行为的主要状态，这里调用的是Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/Options/GameControl/HandlePenaltyState.h，对应的状态为：按一次胸口 Nao 站起来(upright)，两次进入惩罚模式(penalized)，三个非惩罚(notPenalized)

②根据HandlePenaltyState.h，在HandlePenaltyState.h的最后跟进到 PlayingState.h 中。

③最后根据 PlayingState.h中的代码调用Striker()前锋Demo。
（可添加其他角色在此调用运行）

前锋代码结构

哎呀集训的时候自己写的，好乱(￣_￣|||)，凑合看一下。

前锋代码解析

截不下来图（；´д｀）ゞ
option(Striker) //进攻球员
{
initial_state(start) //最先开始状态
{
transition
{
if(state_time > 1000)
goto turnToBall; //如果静止时间超过1000转向turntoball状态（下方）
}
action
{
HeadControlMode(HeadControl::lookForward); //执行底层的向前看动作
Stand();
}
}

state(turnToBall) //turntoball状态代码块
{
transition
{
if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
goto searchForBall; //如果未看到球时间超过超时时间（定义看到的是7000）
if(std::abs(theBallModel.estimate.position.angle()) < 5_deg)
goto walkToBall; //如果角度小于5转向走向球动作
}
action
{
HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), Pose2f(theBallModel.estimate.position.angle(), 0.f, 0.f));
} //转到定义发现walktotarget对应的有两个传入变量，速度和角度
state(walkToBall)
{
transition
{
if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
goto searchForBall;
if(theBallModel.estimate.position.norm() < 500.f)
goto alignToGoal;
}
action
{
HeadControlMode(HeadControl::lookForward); //状态跳转之前头朝前站立
WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), theBallModel.estimate.position);
}
}
state(alignToGoal)
{
transition
{
if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
goto searchForBall;
if(std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 10_deg && std::abs(theBallModel.estimate.position.y()) < 100.f)
goto alignBehindBall;
}
action
{
HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
WalkToTarget(Pose2f(100.f, 100.f, 100.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 400.f, theBallModel.estimate.position.y())); //走到球的后面对准球门
}
}
state(alignBehindBall)
{
transition
{
if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
goto searchForBall;
if(theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.y(), 30.f, 60.f)
&& theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.x(), 150.f, 180.f)
&& std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 2_deg)
goto kick;
}
action
{
theHeadControlMode = HeadControl::lookForward;
WalkToTarget(Pose2f(80.f, 80.f, 80.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 170.f, theBallModel.estimate.position.y() - 40.f)); //再次对准球门
}
}

state(kick) //射门动作代码
{
transition
{
if(state_time > 3000 || (state_time > 10 && action_done))
goto start;
}
action
{
HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f)); //表示机器人走到球的后方160mm，左方55mm处，朝着angleToGoal方向，使用左脚以forward的方式踢球。
}
}

state(searchForBall)
{
transition
{
if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen < 300)
goto turnToBall;
}
action
{
HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
WalkAtRelativeSpeed(Pose2f(1.f, 0.f, 0.f)); //原地旋转寻找球
}
}
}

上面的注释便于理解（￣︶￣）↗