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原创 BHuman：README

README此文为个人暑期对于BHuman系统学习总结的说明，所有文章仅供参考。后续学习会有更新。包含内容目录：①基础篇BHuman基础篇：虚拟机配置及Linux基本指令与用法BHuman基础篇：使用U盘将Nao机器人恢复出厂设置②准备篇BHuman准备篇：项目的下载准备与codelite下载与使用BHuman准备篇：刷机BHuman的部署及网络配置③开始篇BHuman开始篇...

2019-07-31 01:58:58 583

原创 BHuman工具篇：后台bush与SimRobot模拟器介绍

BushBush后台在比赛中很重要，我们可以在bush上看到机器人的连接情况，电量，音量等，还可以在bush上进行对代码的烧录，还可以观看SimRobot模拟情况。在BHumanCodeRelease-master/Build/Linux/Bush/Develop在终端输入sudo ./bush，打开bush，如图：ps：团队颜色，队号，以及Magic Number都可以在bhuman的C...

2019-07-31 00:01:53 1215

原创 BHuman工具篇：游戏控制器GameController使用说明

安装GameController①配置Java环境因为GameController是基于Java开发的，所以要先配置Java环境，具体参照以下（百度经验）：https://jingyan.baidu.com/article/25648fc1797a649191fd00ca.html②下载GameController压缩包并解压③下载ant模块，打开终端输入： sudo apt insta...

2019-07-30 23:29:38 4451 1

原创 BHuman工具篇：RoboCup-SPL组规则介绍

SPL组规则（重点）①场地②机器人球员略③通信（翻译）与GameController一同发布。④比赛过程1.开球（Kick-off）2.掷界外球（Throw-in）3.任意球（Free Kick）以下两种情形将会触发任意球：进攻方踢球使得球从底线出界时，称作 Goal Free Kick 。判罚 Pushing Penalty 时，称作 Pushing Free ...

2019-07-30 22:49:19 643

代码执行顺序机器人比赛执行的策略文件都在Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/Options下，Roles 中包含了Bhuman 源码中自带的一个Striker Demo。①Soccer.h 是 Bhuman 代码执行的根目录，Nao开机后首先就会执行 Soccer.h 中的代码。ps：在注释中触发实际足球行为的主要状态，这里调用的是Modules/...

2019-07-30 21:26:29 1344

原创 BHuman开始篇：CABSL语法理解

CABSL介绍CABSL 中，有以下的基本元素：options(选项), states(状态), transitions(转换), actions(动作)。一个行为由一组在选项图中排列的选项组成。有一个单一的启动选项，所有其他选项都被调用;这是选项图的root。每个选项都是有限状态机，它

2019-07-30 18:12:18 967

原创 BHuman准备篇：刷机BHuman的部署及网络配置

刷机（将BHuman部署到机器人上）在部署bhuman之前，确保机器人的系统为naoqi，版本号为2.1.4.13，如若不是，需重新刷机（参照其他博客(●ˇ∀ˇ●)）创建机器人①进入bhuman的Install目录，打开终端输入 ./createRobot -t 70 -r 233 abc其中-t后的数字为队伍号(假设比赛时分配的队伍号为70)，-r为球员号，同一个球队的-t必须相同且不...

2019-07-28 21:30:51 1431 1

原创 BHuman开始篇：项目代码结构分析

项目结构如图所示，在电脑上配置完Bhuman后打开的文件夹是这样的，下面是各个文件夹的功能介绍：①Build文件夹中包含编译好的程序，还有bush，simRobot等工具。②Config文件夹中有许多程序的配置和脚本文件，如哨声识别的参考模型，机器人能播放的Sounds，simRobot中读取的场景文件以及连接机器人的网络配置等等。③Install和Make文件夹主要用于实体Nao机器人...

2019-07-28 16:55:54 923 3

原创 BHuman准备篇：项目的下载准备与codelite下载与使用

BHuman项目的创建和编译①下载BHumanCodeRelease-master.zip至虚拟机合适位置，并解压。②打开文件夹并打开终端，输入sudo apt install clang qtbase5-dev libqt5svg5-dev libglew-dev libxml2-dev graphviz xterm ，下载所需配件。③下载naoqi-sdk-2.1.4.13-linux3...

2019-07-28 15:54:18 1397 1

原创 BHuman基础篇：使用U盘将Nao机器人恢复出厂设置

使用 U 盘对机器人进行恢复出厂准备一个 2GB 的 U 盘下载 opennao- - atom- - system- - image- - x.x.x.opn下载 NAOFlasher把 U 盘插入电脑，然后以管理员身份打开 NAOflasher将 U 盘拔出电脑，在机器人关机状态下，插入机器人头后面的USB 端口。按住机器人的胸部按钮大约 5 秒，等胸...

2019-07-27 17:08:23 1702 3

原创 BHuman基础篇：虚拟机配置及Linux基本指令与用法

虚拟机配置安装虚拟机对于初学者来说较为方便，后续也可以安装双系统。目前可以选用Ubuntu15，在官网上下载VMware-workstation-pro（使用迅雷下载快速）并安装，然后下载Ubuntu镜像文件打开新建虚拟机，配置时可选多核，以便后续虚拟机快速运行（推荐4GB内存，4处理器）具体步骤可百度(￣▽￣)"Linux基本指令与用法此为最最最基本（不全:-s）的Linux指令，也是...

2019-07-27 16:46:54 565

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