BHuman开始篇：CABSL语法理解

CABSL介绍

CABSL 中，有以下的基本元素：options(选项), states(状态), transitions(转换), actions(动作)。一个行为由一组在选项图中排列的选项组成。有一个单一的启动选项，所有其他选项都被调用;这是选项图的root。每个选项都是有限状态机，它?述了一个特定的行为部分，比如机器人的技能或头部运动，或者它结合了这样的基本特征。每个选项都以它的 intital_state 开始。在一个状态中，可以执行的动作可以调用另一个选项，并执行任何 c++代码，例如修改行为控制?供的 representations。此外，在每个状态内都有一项关于转换到另一个状态(在选项内)的决定。像动作一样，转换能够执行 c++代码。

Option

Option中的代码和普通的C++稍有不同，具体参考PDF第六章，option里的语法是CABSL结构（这些语法都是通过宏来实现的），具体表现为：option（name，xx，xx）：括号中第一个参数为名字，一般与图的名字相同; 第二或以后的参数为变量。

transition

①common_transition是随着图执行就在不停运行的逻辑判断，不管当前执行到该option的哪一个state，一旦满足条件就会结束当前行为，goto相应的state。
②普通transition只在当前的state中判断，满足条件xxxxx，goto yyyyy state

state

①state（）是某种状态，相当于“大盒子”里的“小盒子”，只能通过goto 盒子名字进入。
②initial_state是进option中的初始化状态，自动执行 initial_state中的行为。

action

①action是当前state执行的行为，可以是某些函数或者跳到别的option中。
②action_done表示state中的action执行完毕，在transition中判断action_done可以再state动作执行完后跳到别的state中。
③action_aborted表示动作未执行完或者意外终止。

CABSL语法理解

①基于c++，底层封装良好，故可带着c++语言基础并以一种新的心态看待CABSL语言，学习理解其语法。
像之前学习Qt一样(￣︶￣*))
②可将option看作类函数，较容易理解。
③使用大量goto语句，其实在一定程度上简化理解。