window10环境下搭建ros

一、win10环境下在线搭建

1、编译器安装。

vs2022下载地址

2、安装chocolatey

chocolatey是windows下的一个包管理工具，下载ros相关的包都采用这个工具。
安装过程：在菜单栏中搜索 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022 (2)，然后右击选择管理员运行，输入：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

3、安装Git

choco upgrade git -y

4、ROS安装

确保您在C盘中有10GB的可用空间，用于安装ROS系统。

还是以管理员方式打开 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022 (2)，依次输入：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

等待

5、创建ROS命令窗口快捷方式

找到VsDevCmd.bat 如：C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

打开三个控制台分别输入如下命令后，出现小乌龟说明安装成功。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe

二、win10环境下在线搭建

1、编译器安装。略

2、安装chocolatey。略

3、安装Git。略

4、ROS安装

确保您在C盘中有10GB的可用空间，用于安装ROS系统。
1.离线包下载地址

ros-melodic-desktop_full离线包下载

还是以管理员方式打开 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022 (2)，依次输入：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey

修改安装包搜索优先级，如图所示，是下载的nupkg文件所在的文件夹地址。

choco source add -n=ros-win -s=“E:\roswininstall”
choco source remove -n=chocolatey
choco source add -n=chocolatey -s"https://chocolatey.org/api/v2/"  --priority=1
choco upgrade chocolatey-windowsupdate.extension
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

三、Linux安装

ubuntu各版本下载地址
ubuntu下载地址
vmware安装ubuntu时记得删除autoinst文件，否则会卡死
注：千万不要用20 版本的ubuntu系统问题很多，本人安装两天没成功。

1、安装自适应桌面插件

sudo apt-get install open-vm-tools

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

如果上述两条指令安装失败则配置如下文件，再次尝试

1. 打开source.list

sudo gedit /etc/apt/sources.list

2. 替换内容清华源

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

一定要配置下图不然不会下载成功

2、设置安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置密钥

这里可能有网络问题，换成手机热点就可以解决
gpg: 从公钥服务器接收失败：Server indicated a failure
可能是网络的原因，检查一下

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装

sudo apt update

等待…
安装下1就不要安装2

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

或者
安装下2就不要安装1

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6、安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

参考文章
ubuntu取消锁屏
官方win10安装攻略
基于win10的vs2019的环境搭建
基于win10的vs2022的环境搭建
官方linux安装攻略
Linux环境搭建国内源配置
vmware环境搭建ros
linux公钥失败攻略
win10离线安装ros
win 环境下开发ros
win 环境下开发ros2
ROS2进阶：VS2019调试ROS2-examples程序