Windows安装Ros2

前言

本来在Ubuntu下使用Ros就足够了，然而windows也需要使用深度摄像头的SDK，官方给的例子运行不成功，只能考虑曲线救国。

        ROS2 Documentation: Humble，文档提供了各平台安装流程，按照步骤执行就可以。

一、安装Chocolatey

        管理员运行cmd，输入运行安装

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "[System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

        输入，验证安装结果，出现版本号即安装完成。

choco

        设置安装目录 

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey

二、安装python

choco install -y python --version 3.8.3

        注意安装位置一定要在C:\python38，如果本身有其他版本python，也要链接到这个目录

        安装pip，已安装跳过。

curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
python get-pip.py
pip --version

        安装依赖，过程中可能会失败，多试几次。

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro

三、安装OpenSSL

        官网OpenSSL，下载安装win64版

、

        命令行配置环境变量

setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

四、安装VS及C++依赖

       Visual Studio 2022，根据自己的需求下载安装对应版本，其他版本的vs也可以。

       完成后，打开VS的工具菜单，选择获取工具和功能

        

        安装好C++桌面开发组件即可。

        安装ROS2要用的到依赖库

choco install -y vcredist2013 vcredist140

五、安装OpenCV

OpenCV-3.4.6OpenCV-3.4.6OpenCV-3.4.6下载，注意安装在C:\opencv

然后配置环境变量

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

六 、安装Qt5

        下载Qt5.12.12，安装时勾选msvc2017。

        设置环境变量。

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms

        然后要安装Graphviz，打开Graphviz，下拉找到Windows安装包

        下载安装，安装过程中要勾选设置环境变量的选项。

七、安装其他依赖

         去到Github库 nupkg， 下载这些包，存放在同一个目录下。

        

        然后指令安装，  <PATH\TO\DOWNLOADS\>这个位置填写包存放的目录

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet

八、安装 RTI Connext DDS （可选）

         下载安装RTI Connext DDS。

九、安装Ros2

        下载Ros2 Humble

         

        找到最新的ros2-amd64压缩包，下载，解压。我这里解压在C:\ros2_humble\

        设置Ros2环境

call C:\ros2_humble\local_setup.bat

十、启动

        启动一个powershell

ros2 run demo_nodes_cpp talker

        启动另一个powershell

ros2 run demo_nodes_py listener