基于机械臂的3D打印机控制系统研究

摘要:2021年校园招聘会即将开始，为满足各用人单位校园招聘的需求，帮助我校求职同学找到心仪的工作，现对2021年校园招聘相关事宜进行如下安排。

0:引言

传统3D打印机主要有3种，如图1所示。第一种为龙门架结构，此结构又称为i3结构，打印头位于X轴运动导轨上，底盘架设在Y轴运动导轨上，Z轴方向沿着龙门架向上，此种打印机结构较为简单。第二种是三角洲3D打印机，该结构属于Delta式结构，由瑞士洛桑理工学院的ReymondClavel教授于20世纪80年代发明。最早的Delta式并联机械臂主要用来设计一种能以很快速度操作轻小物体的机器人，这是一种通过一系列互相连接的平行四边形来控制目标在X、Y、Z轴上的运动的机械结构。这种结构运动相对稳定，但由于并联机械臂占用了较大的空间，使得该打印机的打印范围易受到限制。第三种是目前较为常见的XYZ箱体机构打印机，如市场上典型的Einstart系列打印机，此种结构X轴和Y轴在一个平面上运动，打印基座固定在Z轴上。打印机空间利用率较高，并且打印更加稳定，打印精度也相对较高。

 对于龙门架结构和XYZ箱体式结构打印机，XYZ轴相互垂直，可以直接将每个轴运动距离换算成电动机的脉冲数，计算相对简单。三角洲打印机坐标系需要进行正逆解计算，圆弧路径也必须用直线进行逼近因而计算相对复杂，故导致打印精度降低。

1:三轴串联机械臂3D打印机

本文提出了一种三轴串联机械臂3D打印机，其研究技术路线如图2所示。将目标坐标值设定好之后，首先计算目标位置（X,Y,Z）和当前位置（X0,Y0,Z0）的位置之差，并将位置进行分段，对每一小段获取当前位置值和目标位置值，然后通过机械臂正逆解求得3个轴的角度值。为防止机械臂加减速抖动需要对每一小段做加速度和速度规划，最后将角度值转换为电动机脉冲数驱动机械臂运动。在每个小段路径运动过程中需要和目标位置进行对比，没有到达目标位置将继续运动，直至到达目标位置。

 1.1 正逆解计算

如图3所示，机械臂运动到目标坐标，需将目标坐标转换为机械臂每个轴的角度，这就需要做机械臂正逆解计算。

 正逆解需要求解α、β和水平运动角度γ。

 式中：S1和S2为α和β对应的机械臂臂长的平方；l1为α对应机械臂的长度；C1为机械臂前臂和后臂长度之和；C2为常数；（sx，sy，sz）是机械臂末端相对于机械臂坐标原点的坐标值；（x，y，z）是机械臂末端相对于机械臂物理原点坐标值；H是机械臂物理原点相对于机械臂坐标原点Z轴方向的轴偏距；r是机械臂在水平方向的投影长度；q1、q2分别为机械臂末端与坐标原点连线与水平面和机械臂的角度值；P1为机械臂末端和机械臂原点的距离

通过上述公式可以解出3个轴分别运动的角度值。

1.1 运动插补

为了能使机械臂进行曲线运动并提高3D打印平稳性和精度，需要对机械臂进行运动规划。

为了能使机械臂进行曲线运动并提高3D打印平稳性和精度，需要对机械臂进行运动规划。

机械臂运动规划指的是运动插补，在起始点和终止点之间插入中间点序列，实现沿着轨迹的平稳运动。运动规划包含路径规划（pathplanning）和轨迹规划，路径规划是规划位置，在起终点之间经过的路径点。轨迹规划是规划时间，将路径点与时间相对应。机械臂在打印过程中需要进行频繁启停，轨迹规划好坏将直接影响3D打印产品质量、3D打印机的稳定性及其使用寿命。本方案速度规划采用梯形加减速。

如图4（a）所示，采用梯形加速度做速度曲线规划，初速度为v0，末速度为vt，中间过程运行速度为vn。

加速距离s1=(v2n－v20)/(2a)；减速距离s3=(v2n－v2t)/(2a)；恒速距离s2=s-s1-s3。

若s2>0，则证明有恒速段，加速段和匀速段总距离sk=s1+s2

当s2<0时，无恒速段，曲线只有加速和减速过程，如图4（b）所示，设加速段和减速度段交点处速度为vm，则有关系式：

 当s1<0时，只有减速段。当s1>s时，则只有加速段。由此可以求出加速段距离为s1，匀速段距离为0，则加速段和匀速段总距离sk=s1。这样在脉冲产生函数中，根据已走距离s，若ssk，则是减速段，速度递减；否则是匀速段，速度等于vn。

 本方案曲线运动采用直线逼近的方式，如图5所示，对于起始点p1(x1，y1，z1)、终点pn(xn，yn，zn)，计算时将两点之间的距离进行插值。每一段做梯形加减速进行速度规划。

 ​结论

本文通过对某300MW空冷供热机组的滑压优化模拟计算分析，得出以下结论：1）本文验证了运用Ebsilon软件并结合相关数据进行滑压曲线优化的可行性；2）传统的以主蒸汽压力-负荷曲线进行滑压曲线优化的方法，在背压或供热量发生较大变化时存在一定的节能潜力；3）本文提出的以主蒸汽压力-主蒸汽流量曲线进行滑压曲线优化的方法，在背压或供热量发生较大变化时依然可以保证机组的经济运行；4）与传统的主汽压-功率曲线的滑压曲线优化方法相比，以主汽压-主蒸汽流量曲线来指导主汽压力值，热耗降低量可达13kJ/（kW·h）。