基于机器视觉的车道线检测与追踪

实现功能：

视频图像采集

图像预处理

车道线检测与识别

实现的效果：

实现思路：

视频采集部分：摄像头采集分为单目采集与多目（双目），双目采集采用立体视觉方法，虽然对于恢复物体的深度信息比较容易，但是图像共轭像点的匹配问题，却在很大程度上限制了它的应用。本系统采用单目视觉方法，即通过一个摄像机来采集图像。虽然，这种方法得到的图像不包含物体的深度信息，但是，如果把时间看作第三轴线，我们便可以从连续的视频图像中得到准三维图像

图像预处理部分：包含图像灰度化，增强图像对比度，图像中值滤波，图像边缘增强，边缘检测信息与区域增长信息融合几部分。

车道线检测识别：有多种方法，如最小二乘法，Hough变换，Radon变换等，本系统使用opencv自带直线检测库霍夫变换。

实现代码：

读取视频检测其中车道线部分核心代码;

用到的结构体声明以及变量初始化：

        IplImage* pCutFrame = NULL;
        IplImage* pCutFrImg = NULL;
        IplImage* pCutBkImg = NULL;


        CvMat* pCutFrameMat = NULL;
        CvMat* pCutFrMat = NULL;
        CvMat* pCutBkMat = NULL;


      //  CvCapture* pCapture = NULL;

        CvMemStorage* storage = cvCreateMemStorage();
        CvSeq* lines = NULL;

<span style="white-space:pre">	</span> int nFrmNum = 0;
        int CutHeight = 250;

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