1.简介
控制器公式 为:
(1)比例P控制:
比例控制是一种最简单的控制方式,其控制器的输出与输入信号误差成比例关系。
比例控制考虑当前误差,误差 值和一个正值的常数KP(比例系数)相乘。
(2)积分I控制:
积分控制考虑过去误差,将过去一段时间误(差值和)乘以一个正值的常数KI。
KI从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。
(3)微分D控制:
在微控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现震荡甚至失稳,其原因是由于存在较大惯性组件。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就是应该是零。
2.PID控制器的参数整定(需要反复理解)
(1)稳态误差:
比例控制中,经过一定时间后误差稳定在一定值时。
仅用比例控制,会出现