解析PID算法及代码的实现

1.简介

控制器公式 为：

(1)比例P控制：
 比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入信号误差成比例关系。
 比例控制考虑当前误差，误差 值和一个正值的常数KP（比例系数）相乘。

(2)积分I控制：
 积分控制考虑过去误差，将过去一段时间误（差值和）乘以一个正值的常数KI。
 KI从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。

(3)微分D控制：
 在微控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现震荡甚至失稳，其原因是由于存在较大惯性组件。
 解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就是应该是零。