DIY Multiwii小四轴以及安卓端蓝牙遥控器的开发

玩了很久的四轴了，也拼过很多大四轴，大二那会突然就萌生了做掌上小四轴的想法，于是就做了，主体还是选择了最常见的multiwii开源固件，基于arduino开发，只需要适量调调参就好，比较简单，同时Multiwii这套固件除了遥控器的PWM和PPM通信协议之外还支持串口协议，这就给自制蓝牙遥控APP提供了便利，只要对着协议写就OK了。