ROS系列学习（二）通信机制

ROS系列学习（二）通信机制

在学会如何创建工作空间和节点后，需要掌握的是如何建立这些节点之间的通信。ROS的基本通信机制主要有三种实现策略：
1.话题通信(发布订阅模式)
2.服务通信(请求响应模式)
3.参数服务器(参数共享模式)

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一、话题通信

话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。
1.概念：以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
2.作用：用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。
3.实例：
1）.实现最基本的发布订阅模型，发布方以固定频率发送一段文本，订阅方接收文本并输出。
2）.实现对自定义消息的发布与订阅。

理论模型

话题通信的理论模型主要包括三个对象：
1.管理者（ROS Master）
2.发布者（Publisher)
3.订阅者（Subscriber）

ROS Master负责保管Publisher和Subscriber注册的信息，并匹配话题相同的Publisher与Subscriber，帮助二者建立连接，连接建立后，Publisher可以发布消息，且发布的消息会被Subscriber订阅。

整个通信过程的流程如下：
1.Publisher注册
publisher通过RPC向ROS Master发送注册信息，包括发布信息以及话题名称，ROS Master将publisher的注册信息注册到注册表中。
2.Subscriber注册
3.ROS Master匹配注册信息
ROS Master根据注册表内的信息匹配Publisher和Subscriber，并通过RPC向Subscriber发送Publisher的地址信息。
4.Subscriber向Publisher发送请求
Subscriber和Publisher成功匹配，Subscriber收到Publisher的地址后，向Publisher发送连接请求，传输订阅的话题名称，消息类型和通信协议（TCP/UDP)。
5.Publisher确定请求
Subscriber收到Subscriber的请求之后，通过RPC向Subscriber确认连接信息，并发送自身的TCP地址信息。
6.Subscriber和Publisher建立连接
Subscriber和Publisher根据TCP协议建立连接。
7.Publisher向Subscriber发布消息
注意1：上述实现流程中，前五步使用的RPC协议，最后两步使用的是TCP协议。
注意2：Publisher与 Subscriber的启动无先后顺序要求。
注意3：Publisher与 Subscriber都可以有多个。
注意4：Publisher与Subscriber连接建立后，不再需要ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Publisher与Subscriber照常通信。

话题通信的代码实现

1.Publisher（C++)

*/
 // 1.包含头文件 
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
 #include 
 
 int main(int argc, char  *argv[])
 {
      
 //设置编码
setlocale(LC_ALL,"");

//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
// 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
ros::init(argc,argv,"talker");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

//4.实例化 发布者 对象
//泛型: 发布的消息类型
//参数1: 要发布到的话题
//参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
ros::Publisher pub = nh.advertise("chatter",10);

//5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
//数据(动态组织)
std_msgs::String msg;
// msg.data = "你好啊！！！";
std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
int count = 0; //消息计数器

//逻辑(一秒10次)
ros::Rate r(1);

//节点不死
while (ros::ok())
{
   
    //使用 stringstream 拼接字符串与编号
    std::stringstream ss;
    ss << msg_front << count;
    msg.data = ss.str();
    //发布消息
    pub.publish(msg);
    //加入调试，打印发送的消息
    ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

    //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
    r.sleep();
    count++;//循环结束前，让 count 自增
    //暂无应用
    ros::spinOnce();
}


return 0;
}

2.Subscriber（C++)

/*
 需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
      实现的关键点:
      1.发送方
      2.接收方
      3.数据(此处为普通文本)
 
 
 消息订阅方:
    订阅话题并打印接收到的消息

实现流程:
    1.包含头文件 
    2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    3.实例化 ROS 句柄
    4.实例化 订阅者 对象
    5.处理订阅的消息(回调函数)
    6.设置循环调用回调函数

*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
   
ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
   
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
ros::init(argc,argv,"listener");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;

//4.实例化 订阅者 对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter",10,doMsg);
//5.处理订阅的消息(回调函数)

//     6.设置循环调用回调函数
ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

return 0;
}

3.配置 CMakeLists.txt

 add_executable(Hello_pub src/Hello_pub.cpp)
 add_executable(Hello_sub src/Hello_sub.cpp)
 
 target_link_libraries(Hello_pub ${catkin_LIBRARIES}s)
 target_link_libraries(Hello_sub ${catkin_LIBRARIES}