ros2小白学习之路——通信机制

1.话题通信

发送方

• 要执行的文件内容

1. 包含头文件
2. 初始化节点
3. 实例化ros句柄
4. 实例化 发布者 对象
5. 组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

• 步骤

1. 编写完执行的文件
2. 如果是python,需要添加可执行权限（终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py）
3. 修改CMakeLists（c++:add_executable(文件映射的名称 src/文件名)；target_link_libraries(文件映射的名称  ${catkin_LINRARIES});python:catkin_install_python()）
4. 编译一下看能否通过
5. roscore
6. source ./devel/setup.bash
7. rosrun 文件包 文件

接收方

• 要执行的文件内容

1. 包含头文件
2. 编写回调函数
3. 初始化节点
4. 实例化ros句柄
5. 实例化 订阅者 对象
6. 编写接收数据和处理回调函数(spin)

• 步骤

1. 编写完执行的文件
2. 如果是python,需要添加可执行权限（终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py）
3. 修改CMakeLists
4. 编译一下看能否通过
5. roscore
6. source ./devel/setup.bash
7. rosrun 文件包 文件

• 如果添加的信息时自定义的信息

定义msg文件

编辑配置文件

package.xml以及CmakeLists.txt中添加编译依赖与执行依赖

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_pub_sub
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

add_dependencies(demo01_pub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(demo01_sub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(demo01_pub_person src/demo01_pub_person.cpp)
add_executable(demo01_sub_person src/demo01_sub_person.cpp)

target_link_libraries(demo01_pub_person
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo01_sub_person
  ${catkin_LIBRARIES}
)

---

！注意：在这里需要配置vscode的环境

1. 点击src下include，右击在终端打开，输入pwd，复制路径
2. 将路径写入.vscode下面的c_cpp_properties.json的includePath里面

---

2.服务通信

服务端（先启动）与客户端

master根据话题实现server与client的连接

自定义srv

• 定义srv文件（请求和响应使用---分割）
• 编辑配置文件
• package.xml中添加编译依赖与执行依赖（同上）
• CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

• ctrl+shift+b编译检查
• vscode配置（c++:c_cpp_properies.json;python:settings.json）

服务端

• 要执行的文件内容
• 包含头文件

• 编写回调函数(doNums(plumbing_server_client::Addints::Request &request,
              plumbing_server_client::Addints::Response &response){//处理请求（获取的数据） //组织响应（要对获取到的数据做什么，类似求和）})
• 初始化节点
• 实例化ros句柄
• 实例化 服务 对象(包含要处理的回调函数)
• ros::spin

客户端

• 包含头文件
• 初始化节点
• 实例化ros句柄
• 实例化 客户端 对象（要与服务端有一样的话题）
• 组织请求（可以为设置发送数据的值）
• 处理响应

配置CMakeLists.txt

add_executable(demo01_server src/demo01_server.cpp)
add_executable(demo01_client src/demo01_client.cpp)

add_dependencies(demo01_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(demo01_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

target_link_libraries(demo01_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo01_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)