智能车——中断

中断优先级

抢占优先级 和 响应优先级

在单片机的中断设定中，有这两种参数，其所对应的不同的数值代表不同的优先级。

抢占优先级和中断嵌套有关，抢占 举例子来说：假设一个中断程序正在进行，另一个抢占优先级比它高的中断程序 这时候也需要执行，这时候 优先级高的 就会直接取代优先级低的位置，然后来直接执行自身的中断程序，等优先级高的中断程序执行完之后，其跳出自身的中断，然后再执行 优先级低的中断。

响应优先级，即为 开始执行程序的先后。

当两个 中断程序 同时被开始的时候，首先执行的是 响应优先级高的程序。如果两个程序的响应优先级相同(或者抢占优先级和响应优先级都相同)，则根据他们在中断表中的排位顺序决定先处理哪一个。

抢占优先级对应着中断嵌套，响应优先级对应着中断执行的先后。