【STM32】使用串口控制读取VESC

最新推荐文章于 2024-04-01 16:18:29 发布

Vicssic

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分类专栏： STM32单片机

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常见问题和解决方案：

Q1：缺少ch.h文件

A1：注释#include ch.h, 该文件属于ChibiOS中的文件，此处不需要

最后更新：2020年5月5日

Step1.下载和添加需要用到的头文件和源文件

>>1.1 在Github中下载相应文件，直接添加到工程

网址：https://github.com/vedderb/bldc_uart_comm_stm32f4_discovery

下面是需要下载的文件:

#include "datatypes.h"

#include "bldc_interface.c"

#include "bldc_interface.h"

#include "bldc_interface_uart.c"

#include "bldc_interface_uart.h"

#include "buffer.c"

#include "buffer.h"

#include "packet.c"

#include "packet.h"

#include "crc.c"

#include "crc.h"

Step2.通过串口向VESC发送控制命令

>>2.1 自定义一个函数 void send_packet（u8 *s, u8 len)

该函数用于发送字符串，控制VESC的命令由此发送。一个实现例子如下：

void send_package(unsigned char  *s,unsigned int len)
{
  if(len>(PACKET_MAX_PL_LEN+5)){
    return;
  }
  while(len--)
  {
    while((USART1->SR & 0x40)==0);
    USART_SendData(USART1,*s++);
  }
}

>>2.2 在串口配置时使用函数 bldc_interface_uart_init(send_package)

这是一个函数指针，指向函数 void send_packet（u8 *s,u8 len）,vesc将底层和逻辑剥离开来，使用函数指针的方式告知单片机在发送时调用函数 void send_packet（u8 *s,u8 len），如下图所示：

>>2.3发送部分配置完成，可以在主函数中调用以下函数：

以下函数均可用于设置电机参数，由于VESC的机制，需要循环调用。

void bldc_interface_set_duty_cycle(float dutyCycle); //占空比设置

void bldc_interface_set_current(float current);  //电流设置

void bldc_interface_set_current_brake(float current); //刹车电流设置

void bldc_interface_set_rpm(int rpm);  //转速设置

void bldc_interface_set_pos(float pos);  //位置设置

void bldc_interface_set_handbrake(float current); //手刹电流设置

void bldc_interface_set_servo_pos(float pos); //伺服位置控制

示例，以电流模式10A控制电机：

Step3.通过串口接收VESC状态信息

>>3.1 在主函数中创建函数void bldc_val_received(mc_values *val)

void bldc_val_received(mc_values *val) {

printf("\r\n");

printf("Input voltage: %.2f V\r\n", val->v_in);

printf("Temp:          %.2f degC\r\n", val->temp_mos);

printf("Current motor: %.2f A\r\n", val->current_motor);

printf("Current in:    %.2f A\r\n", val->current_in);

printf("RPM:           %.1f RPM\r\n", val->rpm);

printf("Duty cycle:    %.1f %%\r\n", val->duty_now * 100.0f);

printf("Ah Drawn:      %.4f Ah\r\n", val->amp_hours);

printf("Ah Regen:      %.4f Ah\r\n", val->amp_hours_charged);

printf("Wh Drawn:      %.4f Wh\r\n", val->watt_hours);

printf("Wh Regen:      %.4f Wh\r\n", val->watt_hours_charged);

printf("Tacho:         %i counts\r\n", val->tachometer);

printf("Tacho ABS:     %i counts\r\n", val->tachometer_abs);

printf("Fault Code:    %s\r\n", bldc_interface_fault_to_string(val->fault_code));

}