使用Arduino mega 2560读取PS2无线手柄信号并控制小车运动

使用Arduino mega 2560读取PS2无线手柄信号并控制小车运动

1 前言

最近开始学习单片机和树莓派小车的编程相关内容，本例较为简单，旨在通过Arduino mega 2560 读取PS2无线手柄的左摇杆信号并驱动小车运动。

2 硬件连接

硬件连接是编程的基础，也正是在本例的探索过程中，我发现网上很多例子借用了他人的图片、程序，且接线的图片和程序存在不能对应的问题，浪费了我很多时间。所以本例虽然简单，但绝对原创，确保了图片和程序的对应性问题。

2.1 硬件构成简介

本例使用的小车底盘为双减速电机（供电12V减速比为30）后驱，前轮转向为DS3119舵机驱动；本例使用购买的L298N电机驱动板直接驱动两个后轮减速电机运动；本例使用的单片机为Arduino mega 2560，前轮转向舵机采用L298N驱动板上的5V输出供电，信号线直接与Arduino相连；无线手柄为购买的仿制PS2手柄，但好在接口基本相同且有标明；小车供电采用3个18650电池组成的电池组供电，额定电压11.1V。本例涉及硬件如下表：

器件名称	主要参数	备注
后轮驱动电机	减速电机，12V额定电压，30减速比	带编码器，但本例未用到
前轮转向舵机	DS3119数字舵机	与主流995等舵机控制相同
驱动板	L298N四路驱动板	四路刚好驱动两个电机的正反转
单片机	Arduino mega 2560	手头刚好有，其实用UNO也可以
无线手柄	仿制PS2无线手柄	手柄无线接收器有明确的信号口标识
主电源	3x18650电池组，额定电压11.1V	带双路圆口输出，一公一母，公头可直接插入arduino，母头需自己再配一个公头转接L298N电机驱动板上
副电源	5V（本例使用电压源）	本打算驱动舵机使用arduino或驱动板的5V电源，但发现会严重影响Arduino与无线手柄之间的通讯，遂使用单独5V电源驱动舵机
	排线若干	排线以一头公一头母的为主，大约用到10根左右

本例涉及的所有硬件（5V电压源除外）如下图所示：

2.2 硬件连线

所用端口、硬件连线如下图所示：

3 程序编制

本例所用全部程序如下：

#include <PS2X_lib.h>  //for v1.6

#include <Servo.h>    //这是控制舵机必须包含的头文件

PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class
Servo myservo;        //创建一个舵机控制对象
//right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning 
//you must always either restart your Arduino after you conect the controller, 
//or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.
int Left_motor_back=6;       //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=7;         //左电机前进(IN2)
 
int Right_motor_go=5;        // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=4;      // 右电机后退(IN4)
 
int Velocity=0;              //前进或后退的速度大小
int Direction=90;            //转向舵机的角度，舵机初始都是在90度，对应前轮在中位，本例小车底盘大概左转极限对应舵机70度ÿ