机器人导论（第四版）学习笔记——第三章

3 操作臂运动学

3.1 引言

运动学只研究运动特性，不考虑施加的力。
操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和与时间有关的性质。
本章重点是把操作臂关节变量作为自变量，描述操作臂末端执行器与操作臂基座之间的函数关系。

3.2 连杆的描述

操作臂=以关节连成的运动链的刚体。这些刚体称为连杆。
刚体间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，称为低副。低副有6种，转动副，移动副，圆柱副，平面副，螺旋副和球面副。
设计机器人时，优先选择一个自由度的关节。（转动、移动关节）
基座定义为连杆0，第一个可动连杆定义为连杆1，以此类推，最后一个为连杆n。为实现任何位置和姿态，需要至少6个关节。
连杆i绕关节轴i相对于连杆i-1转动，轴i-1与轴i之间的距离$a_{i-1}$即为连杆i-1的长度，夹角为${\alpha }_{i-1}$。夹角按照右手定则，绕公垂线从i-1转向轴线i。

3.3 连杆连接的描述

处于运动链中间的连杆
相邻两个连杆之间有一个公共转轴，沿两个连杆公共轴线方向的距离可以用连杆偏距来描述。关节轴i上的偏距记为$d_i$；两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角称为关节角，记为${\theta }_i$。

当关节i为移动关节时，$d_i$是一个变量；
当关节i为转动关节时，${\theta }_i$是一个变量。

运动链中首末端连杆
如果1为转动关节，${\theta }_1$的零位任取，$d_1$=0；
如果1为移动关节，$d_1$的零位任取，${\theta }_1$=0。

$a_0=a_n=0$，${\alpha }_0={\alpha }_n=0$

连杆参数
每个连杆用4个参数来表达，2个用来描述连杆本身，2个用来描述相互之间的连接关系。

转动关节：${\theta }_i$为关节变量，其他三个参数固定不变
移动关节：$d_i$为关节变量，其他三个参数固定不变

连杆参数描述机构运动关系的方法称为Denavit-Hartenber方法。一个6关节机器人，18个参数即可描述这些固定的运动参数，如果是6个转动关节，则18个参数可以分为6组，$(a_i,{\alpha }_i,d_i)$。

3.4 连杆坐标系的定义

为了描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系，在每个连杆上定义一个固连坐标系，连杆i对应坐标系{i}。
运动链中间位置连杆坐标系的定义
Z轴与关节轴重合，原点位于公垂线与关节轴交点处，X轴沿公垂线指向下一个关节轴，Y轴遵循右手定则。
运动链首末端连杆坐标系的定义
基座（连杆0）上的坐标系固定不动，一般作为参考坐标系。参考坐标系可任意设定，但通常设定${\hat{Z}}_0$轴沿关节轴1的方向，且当关节变量1为0时，坐标系{0}与坐标系{1}重合。因此总有$a_0=0,{\alpha }_0=0$。对转动关节而言，$d_1=0$，对移动关节而言，${\theta }_1=0$。

对于转动关节n，当${\theta }_n$