机器人导论(第四版)学习笔记——第三章
3 操作臂运动学
3.1 引言
运动学只研究运动特性,不考虑施加的力。
操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和与时间有关的性质。
本章重点是把操作臂关节变量作为自变量,描述操作臂末端执行器与操作臂基座之间的函数关系。
3.2 连杆的描述
操作臂=以关节连成的运动链的刚体。这些刚体称为连杆。
刚体间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时,称为低副。低副有6种,转动副,移动副,圆柱副,平面副,螺旋副和球面副。
设计机器人时,优先选择一个自由度的关节。(转动、移动关节)
基座定义为连杆0,第一个可动连杆定义为连杆1,以此类推,最后一个为连杆n。为实现任何位置和姿态,需要至少6个关节。
连杆i绕关节轴i相对于连杆i-1转动,轴i-1与轴i之间的距离 a i − 1 a_{i-1} ai−1即为连杆i-1的长度,夹角为 α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1。夹角按照右手定则,绕公垂线从i-1转向轴线i。
3.3 连杆连接的描述
处于运动链中间的连杆
相邻两个连杆之间有一个公共转轴,沿两个连杆公共轴线方向的距离可以用连杆偏距来描述。关节轴i上的偏距记为 d i d_i di;两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角称为关节角,记为 θ i \theta_i θi。
当关节i为移动关节时, d i d_i di是一个变量;
当关节i为转动关节时, θ i \theta_i θi是一个变量。
运动链中首末端连杆
如果1为转动关节, θ 1 \theta_1 θ1的零位任取, d 1 d_1 d1=0;
如果1为移动关节, d 1 d_1 d1的零位任取, θ 1 \theta_1 θ1=0。
a 0 = a n = 0 a_0=a_n=0 a0=an=0, α 0 = α n = 0 \alpha_0=\alpha_n=0 α0=αn=0
连杆参数
每个连杆用4个参数来表达,2个用来描述连杆本身,2个用来描述相互之间的连接关系。
转动关节: θ i \theta_i θi为关节变量,其他三个参数固定不变
移动关节: d i d_i di为关节变量,其他三个参数固定不变
连杆参数描述机构运动关系的方法称为Denavit-Hartenber方法。一个6关节机器人,18个参数即可描述这些固定的运动参数,如果是6个转动关节,则18个参数可以分为6组, ( a i , α i , d i ) (a_i,\alpha_i,d_i) (ai,αi,di)。
3.4 连杆坐标系的定义
为了描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系,在每个连杆上定义一个固连坐标系,连杆i对应坐标系{i}。
运动链中间位置连杆坐标系的定义
Z轴与关节轴重合,原点位于公垂线与关节轴交点处,X轴沿公垂线指向下一个关节轴,Y轴遵循右手定则。
运动链首末端连杆坐标系的定义
基座(连杆0)上的坐标系固定不动,一般作为参考坐标系。参考坐标系可任意设定,但通常设定 Z ^ 0 \hat Z_0 Z^0轴沿关节轴1的方向,且当关节变量1为0时,坐标系{0}与坐标系{1}重合。因此总有 a 0 = 0 , α 0 = 0 a_0=0, \alpha_0=0 a0=0,α0=0。对转动关节而言, d 1 = 0 d_1=0 d1=0,对移动关节而言, θ 1 = 0 \theta_1=0 θ1=0。
对于转动关节n,当 θ n = 0 \theta_n=0 θn