机器人学导论(第四版)学习笔记——第一章
1. 概述
1.1 背景
工业自动化的发展带来了工业机器人的高速发展。本书聚焦机械臂的力学和控制。
1.2 操作臂力学和控制
操作臂力学和控制主要包括如下一些方面:
位置和姿态的描述: 位置和姿态是描述物体的两个重要特性。
在描述物体的位置和姿态之前,首先应该在物体上设置一个坐标系(位姿),然后再某个参考坐标系中描述该位姿的位置和姿态。
任何位姿都能被用作研究物体的参考坐标系,因此,研究物体的空间属性从一个位姿变换到另一个位姿,即坐标变换,很重要。
操作臂正运动学: 运动学研究物体的运动,而不考虑力。
研究对象主要有位置、速度、加速度,或位置对时间或其他变量的高阶微分。
概括:运动的全部几何和时间特性。
连杆是构成机械臂的基本单元,连杆之间以关节相连。关节分为转动关节和移动关节,转动关节对应关节角,移动关节对应关节偏移量。
自由度: 独立位置的变量数,确定了机构中所有部件位置。
串联机械臂的关节数一般等于自由度数。
末端执行器: 运动链自由端,其上的坐标系称为工具坐标系。
工具坐标系与基坐标系之间的相对位置一般用来描述机械臂的位置。
正运动学: 计算工具坐标系位姿的静态几何问题,是关节空间描述到笛卡尔空间描述的唯一映射。
逆运动学: 给定工具坐标系位姿,反算关节角。是笛卡尔空间描述到关节空间描述的不确定映射,对操作臂来说极为重要。
逆运动学呈现非线性特性,难有封闭解,有时候无解或者有多解。有解的范围即为工作空间。
速度、静力和奇异点: 雅可比矩阵是关节空间速度向笛卡尔空间速度的映射,一般可逆,但在奇异点不可逆。
奇异点导致机构局部退化,表现为自由度减少。
动力学: 研究产生运动所需力。可用于仿真研究。
轨迹生成: 计算各关节运动函数。目标点加路径点,通过样条等方法可产生连续的运动函数,进而通过笛卡尔轨迹生成方法计算关节运动函数。
操作臂设计与传感器: 任务决定设计。一般分为通用机器人和专用机器人。
位置控制: 位置控制系统(包括控制算法和传感器等)可补偿系统参数引起的误差、抑制扰动。
力控制: 与位置控制互补。如擦窗机器人,垂直玻璃方向为力控制,平行玻璃的两个方向为位置控制,即为混合控制。
机器人编程: 编程语言是用户与机器人之间交互的接口。机器人在柔性(即可编程)上强于刚性自动化。
操作点=TCP(Tool center point)=工具中心点
离线编程和仿真: 利用计算机图形学,可不借助机器人本体,即不停机,进行编程。
1.3 符号
- 大写字幕变量表示矢量、矩阵;小写字母变量表示标量。
- 左下和左上标表示所在坐标系。例: A P ^AP AP表示坐标系{A}中变量的位置矢量; B A R ^A_BR B