机器人导论（第四版）学习笔记——第四章

4.1 引言

本章研究已知工具坐标系相对于固定坐标系的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角？即操作臂你运动学问题。

4.2 解的存在性

求解操作臂运动学方程是一个非线性问题，即已知${}_N^{0}T$，求${\theta }_1,{\theta }_2...{\theta }_n$。
例：对于PUMA 560机器人而言，就是已知${}_N^{0}T$，求${\theta }_1,{\theta }_2,...{\theta }_6$
对于有6个自由度的操作臂，有12个方程（变换矩阵的前3行，前4列组成的行列式每个单元的数值计算即为一个方程），其中6个是未知的。
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