深度学习之位姿检测

前言

上学期完成了ABB机器人的上位机开发，后续优化调整，规划了抓取的轨迹、顺序等内容（注：基于一个机器人分拣的项目），之后需要做的是检测物体抓取的位姿，其实已用一个基于图像处理的几何办法解决了，但是目前做机器人抓取检测的主流是深度学习，跟风一把，主要是自己对这块也比较感兴趣，以后这就是一个学习足迹帖了，不断学习，不断更新。
目前主要的问题是：
1、设备不全，笔记本跑halcon深度学习的例程都困难；
2、经验不足，教研室从没人用过深度学习（说来尴尬，之前做机器人和视觉的都极少，导致这块没有传承，且导师主方向不是这个，没有实质性指导），上手慢，易走弯路；
3、时间不足，快毕业了，还有别的事情要做，不知道这块能完成到哪一步。
值得高兴的是：
1、师兄终于向老师申请来了一个做深度学习的工作站，实属不易，申请一年了；
2、前几个月自主学习了一些深度学习的内容，在我的i5-8250U 8G分出来的2G虚拟机上，Ubuntu18.04，下载个数据集需要半个月。。。主要学习内容：Pytorch框架的搭建，一开始入手的tf，后来放弃辽；Python的基础学习，现在忘的差不多了；脸熟一些关于抓取检测的网络，后续介绍。
（上述内容为2020.6.15，一个不想学习的晚自习）

环境搭建

（这块先不写，等过几天工作站到了再记录搭建过程，锦鲤保佑搭建一切顺利哈）

位姿检测方法

（这块实时更新总结所看文献和帖子）

学习进展

（这块实时更新学习的过程）

结论