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RSS订阅原创 51串行通信例程注释
串口的初始化：设定定时器的工作方式 TMOD = …根据设定的波特率和晶振频率（以及SMOD），计算定时器的初值。启动定时器 TR1 = 1；设定串行口的工作方式 SCON = …串行口开中断 ES = 1，打开总中断EA = 1。串口中断程序：从SBUF里取数据RI清0发送数据判断是否发送完成；TI清0（可通过设定标志位来把代码移动到主函数里）下面是例程的注释，...
2019-07-21 11:23:52
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原创 51单片机串口通信
1.通信方式分类（1）并行通信发送方和接收方用多根数据线连接，多位数据同时发送。传输线多，长距离传输时成本大。（2）串行通信单根数据线发送数据，逐位发送。长距离传送成本低，但控制相对复杂。串行通信又可分为：异步串行通信和同步串行通信。异步串行通信：所谓“异步”，指的是双方设备使用各自的时钟，以字符为单位传输，采用一种特殊的格式称为“帧”（如下图），且各字符之间的间隙不等。一帧数据...
2019-07-18 17:03:13
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原创 Ubuntu14.04安装OpenCV3.1.0的Contrib模块
想要使用OpenCV里面SIFT、SURF等检测算法，但听说都被统一集成到一个叫“Contrib”的模块里面了（关键是xFeatures2d.hpp）。于是去官网下载，重新编译覆盖安装了一下。opencv的安装之前已经写过，这里补充额外模块的安装过程。1.下载Contrib包源码官网地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases...
2019-05-22 20:45:25
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原创 ORB-SLAM2+EuRoC双目相机数据集测试
前两天跑通了高博的视觉里程计代码，可以装ORBSLAM2测试一下了。久闻大名，听说是国外研究者在近年做出的较优秀和成熟的一个视觉SLAM方案，是国内SLAM研究的一个重点案例（上个月还碰到做计算机视觉的研究生提到它）。ORB-SLAM2支持单目、rgbd、双目接口。因为毕设研究的是双目视觉里程计，我使用了EuRoC数据集提供的双目相机的数据进行测试，系统为Ubuntu14.04。1.安装cm...
2019-05-15 18:23:45
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原创 Ubuntu 14.04安装opencv 3.1.0
1.安装cmake首先安装cmake，可以使用终端命令安装：sudo apt-get install cmake但是安装的版本会比较低（记得是2.X）。建议去官网下载更高的版本，否则后面编译会出错：https://cmake.org/download/本文使用的版本为3.14.3。下载完成后，进入下载文件目录（Downloads），把cmake-3.14.3.tar.gz放置到任...
2019-05-08 13:49:38
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原创 Linux初步使用：书写一个最基本的cpp程序
本篇博客具体总结：如何从刚安装好Ubuntu系统到顺利运行第一个cpp程序。参考高博的十四讲。看似没多少步骤，但第一次学习发现此过程中实际上已经简单熟悉了一下Linux的目录结构、软件安装、终端命令操作、Vim使用和g++编译。1.Linux目录结构Linux的目录究竟是怎么回事，刚开始其实不用太详细地了解。简单观察一下，知道它并不是像Windows那样分成好几个可视化的硬盘，而是一种类似树...
2019-05-03 17:07:47
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原创 ORB特征点提取算法试验
前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。赶紧花时间去补习了一下C++，用了半天配置完了OpenCV3.4的环境，又用了近一整天时间快速翻完了毛星云的《OpenCV3编程入门》，跑了跑里面的例程，发现简直友好度爆炸。这每一章的内容，不管是图像滤波也好，图像分割也好，图...
2019-04-18 19:32:16
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原创 Virtual Studio 2017配置OpenCV
本来打算从浅墨大大的博客入门，中间碰到了不少问题，虽然解决了一些，但后面又通过百度发现还有版本不匹配的问题，都给我绕晕了。考虑到我所用的VS版本（2017）和OpenCV版本和浅墨的差太远，干脆后面去找了找其它配置过程。找到这篇博文写得很好，确实详细。VS2017，OpenCV3.4配置过程：https://blog.csdn.net/qq_41175905/article/details/8...
2019-04-17 14:05:05
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原创 C++虚函数介绍和使用
关于C++的虚函数介绍和使用，这篇博文写得特别好：http://c.biancheng.net/cpp/biancheng/view/244.html归纳一下，虚函数是在以下场景中使用的：定义了某个基类，有大量多层次的子类继承自该基类，子类的成员函数和基类的成员函数同名。每次想调用子类里面这个成员函数时会很麻烦，必须用成员访问符“.”来访问才不会乱。用指针是个好想法，但实际上并不可行。参考...
2019-04-16 16:34:26
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原创 Win10安装Ubuntu14.04（虚拟机）
Win10关于安装Linux系统，一般是双系统或虚拟机两种方式。综合网上的讨论，主要结论是：对于普通学习者或者说新手（熟悉Linux上的软件操作，不会涉及用硬件进行测试或调试工作），大家推荐用虚拟机。如果想要比较良好的硬件支持，使用实际的传感器，推荐双系统。建议玩Linux从虚拟机入门，双系统对于小白可能会搞出不可逆的操作。当然最好还是单独准备一台新电脑安装纯正的Linux。根据经验，虚拟机...
2019-04-15 20:24:33
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原创 CAN总线Overview
首先，CAN 的全称是Controller Area Network，意思是控制器局域网络，是现在车载网络广泛采用的一种通信方式。它起源于上世纪80年代，博世和大众开发了软件协议，英特尔开发了控制器。CAN最大的优点体现在把传统的点对点通信取代为总线通信，大大减少了线束量和提高了信息传输速率。所有控制单元接在两条传输线上进行“广播式”的信息共享。CAN的总体硬件架构可以概括为3个部分：带控制...
2018-10-30 21:31:24
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原创 小议驾驶辅助和摄像头
什么是驾驶辅助？要阐释“驾驶辅助”的概念，得先从“自动驾驶”说起，因为驾驶辅助是自动驾驶的过渡阶段。自动驾驶即汽车自己驾驶，而不需人为干预，换句话说人的驾驶技术已经没有发挥的必要了，汽车内也将变成生活空间，就像科幻电影一样。实际上从这层意义上谈论，我们谈论的是“自动驾驶”里最高级的一部分，即无人驾驶。自动驾驶按美国汽车工程师协会SAE提出的定义，“自动驾驶”可按自动化的程度从L0-L5分为六...
2018-09-18 10:35:20
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原创 汽车制造工艺学基础
一 工艺过程基本概念1.汽车生产过程①基本生产过程（零件加工、毛坯制造、热 处理、总成装配…） ②辅助生产过程（动能和装备的生产） ③服务生产过程（运输、保管、销售、售后服务） ④生产及技术准备的生产过程2.工序：一个或一组工人在一个工作地或一台设备上进行连续加工的工艺过程其中还包括安装、工位、工步等概念一道工序上可以有一次或多次安装，有位置公差要求的，应在一次安装中...
2018-09-15 14:55:57
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原创 汽车理论常见术语解释
驱动力：发动机输出的转矩经传动系传递给车轮一个扭矩，地面对车轮反作用、驱动汽车行驶的力。滚动阻力：车轮滚动时，轮胎与地面的接触区产生的切向和法向相互作用力空气阻力：汽车行驶时作用在车身表面的作用力在水平方向上的投影坡度阻力：上坡时汽车重力在坡道上的分力动力特性图：动力因数和车速的关系曲线功率平衡图：以车速为横坐标、功率为纵坐标，发动机功率、常遇到的阻力功率和车速的对应关系绘制的曲线负...
2018-06-17 10:36:35
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原创 汽车理论：动力装置参数的选定
定义汽车动力装置参数系指发动机的功率、传动系的传动比。 发动机功率的选择设计中先按预期的最高车速来初步选定功率，因为最高车速能很好地表征汽车的动力性，同时反映了加速能力和爬坡能力。 Pe=1ηT(Gf3600uamax+CDA76140u3amax)Pe=1ηT(Gf3600uamax+CDA76140uamax3)P_e = \frac{1}{\eta_T} (\frac{G...
2018-06-10 16:38:35
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原创 汽车理论：燃油经济性
定义 燃油经济性：在保证动力性的条件下，汽车以尽量少的燃油消耗量经济行驶的能力。燃油经济性的评价指标 一般采用百公里油耗（L/100kmL/100kmL/100km)评价，具体指汽车在一定载荷（我国标准规定轿车为半载、货车为满载）下，以最高档在水平良好路面上等速行驶100km的燃油消耗量。数值越大，燃油经济性越差。 每隔10km/h或20km/h的车速测一次燃油消耗量，绘制的曲线称为等速...
2018-06-05 10:31:18
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原创 汽车理论：动力性
定义汽车的动力性指良好路面上直线行驶时由汽车受到的纵向外力决定的、所能达到的平均行驶速度。 1 汽车的动力性指标汽车的动力性指标包括三个方面： （1）最高车速 （2）加速时间 （3）爬坡能力最高车速顾名思义。 加速时间常用原地起步加速时间和超车加速时间。原地起步加速时间：由一档或二档起步，逐步换挡加速到一定距离或车速所需的时间；超车加速时间：用最高档或次高档由某一较低车速...
2018-06-04 14:33:45
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原创 汽车前沿：智能驾驶舱风潮一览
上世纪90年代，也就是约三十多年以前，那时，盖茨的windows操作系统才问世不久，乔布斯尚未从个人电脑领域转出，互联网还是美国高校计算机室难得使用的奢侈品，雅虎正起步，Google还没壮大，智能手机仍处于概念之中。 可短短一段人从孩子成长为青年的时间里，世界经历了技术的爆炸，IT领域的Win-tel体系飞速落定摩尔定律，计算机产品每一年半更新换代一次。现在，无论是计...
2018-05-21 11:46:12
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翻译 用正则表达式和pyperclip实现号码邮箱的提取
详细教程见《Automate the boring stuff with Python》。本文是正则表达式的一个简答应用，配合pyperclip最终实现：当有文本复制到剪贴板后，运行程序，便可打印出其中包含的电话号码和邮箱。正则表达式的基本语法1.步骤想要识别出一段文本中的号码，当然可以写个函数。号码一般是有规律的，比如415-555-4242（美国），第一部分是地区号，后面接3个数字，再接4个数...
2018-03-04 16:26:09
514
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